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基于领航跟随法的机器人可变队形编队控制
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《控制工程》2020年 第8期27卷 1434-1439页
作者：彭滔 陈延政 刘成军重庆理工大学两江人工智能学院重庆400054 
针对差速驱动轮式移动机器人的队形可变编队控制问题,首先基于领航跟随法将编队分解为领航机器人与跟随机器人对,控制任务转化为跟随机器人与领航机器人间的可变期望距离和角度的跟踪控制。然后通过定义控制状态误差变量在直角坐标系中...
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