摘要：根据串联机构和并联机构的特点,以及搬运机器人的性能要求,设计了一种4自由度混联码垛机器人,分析了该机器人的运动学特性,求出其位置正反解析解,给出了机器人码垛的路径规划。控制系统采用工业PC(IPC)作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划。最后针对普通示教再现作业方式,提出了码垛机器人离线编程方法,重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究,自主开发了机器人控制软件。实际使用结果表明,所研制的机器人已能满足物流自动化系统中的码垛需求。

摘要：提供了一种快速测量羊毛纤维集合体及其他纤维集合体水份含量的测量方法.该方法基于烘箱干燥法设备进行改进,在原仪器上增加力传感器实施实时采集,并从水份质量测量上进行了原理改进,可实现水份含量的快速测量.基于所测量的实验结果进行理论分析与建模.实验结果表明,水份蒸发与时间呈非线性的指数函数关系,实测结果与理论预测结果具有较好的一致性.本改进方法可有效客观测量纤维集合体的水份含量,且测试结果不超过10min,可有助于纤维材料吸湿性能的研究与产品设计.

摘要：目的研究磨牙CAD/CAM纤维桩核、铸造纯钛桩核、预成纤维桩树脂核3种桩核系统对全冠密合性的影响。方法选择32颗离体上颌第一磨牙,随机分为4组(n=8),分别为A组铸造纯钛桩核组、B组预成纤维桩树脂核组、C组CAD/CAM纤维桩核组、D组无桩核基牙组。A、B、C组均在釉牙骨质界冠方2 mm处截冠,经过完善的根管治疗、桩道及牙体预备后进行桩核制作,桩核粘接后,4组试件按照相同标准进行全冠预备,光学扫描,数字化设计、切削制作氧化锆全瓷冠。使用硅橡胶法和三维偏差分析软件Geomagic Wrap 2021测量其冠边缘及内部的适合性,并对结果进行统计分析。结果无桩核基牙组的切削氧化锆全瓷冠的边缘适合性及内部适合性最佳,桩核的出现会导致切削氧化锆全瓷冠适合性下降:铸造纯钛桩核的影响最大,其边缘适合性及内部适合性最差;预成纤维桩树脂核与CAD/CAM纤维桩核次之,两者间边缘适合性及内部适合性差异无统计学意义(P>0.05)。结论4组切削氧化锆全瓷冠的边缘及内部适合性均满足临床要求,桩核的出现会影响切削氧化锆全瓷冠的适合性。