摘要：电源分系统是卫星最重要的分系统之一,电源控制器(PCU)又是电源分系统的控制核心,为了解决PCU下位机模块前期软件开发调试无硬件的问题,设计并实现一种软件标准化硬件开发平台。该平台选用现场可编辑门阵列(FPGA)作为核心控制器,搭配现有型号常用的驱动电路,整合PCU常用的1553B、CAN和RS422通信方式,实现在PCU下位机模块硬件未到位之前,下位机软件已提前在标准化开发平台上完成开发和验证。实际应用表明,该平台能够适配不同型号的任务需求,降低人员开发的成本,提高软件开发的效率。

摘要：针对传统的卫星电源控制器(PCU)测试系统出现的定制化严重、运行维护困难、成本投入大等问题,该文设计并实现了一种基于ARM+FPGA架构的通用测试系统。该架构通过利用FPGA自身高速和并行处理数据的能力,实现了PCU常用的1553B、CAN和RS422多种总线通信接口整合。利用ARM芯片强大的算法处理和逻辑运算能力,移植并运行了UCOSII嵌入式操作系统,采用以太网芯片将多种通信接口转换成以太网接口,实现与通用测试上位机的数据传输。实际型号应用表明,该测试系统能够稳定适配不同的PCU,成本较低,维护较方便,具有一定的推广价值。

摘要：为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练,基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人。该机器人根据患者的运动意愿,通过与人合作完成下肢的康复训练。引入广义速率的概念,基于凯恩方法对人体卧式下肢屈伸运动进行了动力学建模与仿真,求解了下肢屈伸运动的约束方程和凯恩方程,得到了下肢运动曲线和驱动力矩曲线。该研究为下肢康复训练器械的设计与研制提供了参考和理论依据。