摘要：针对现有巡检机器人导航避障存在的不足,将深度学习技术与路径规划相结合,提出了一种融合场景理解与A^(*)寻路算法的巡检机器人避障方法。该方法采用基于编码-解码结构的深层卷积神经网络构建高精度场景理解网络,获取巡检机器人道路场景信息。利用中值滤波、最大连通域和C空间变换等操作,提取出场景信息中机器人可行道路区域,并转化为二维栅格地图。通过基于栅格地图的A^(*)路径规划算法搜索出最优避障路径,指导机器人完成避障动作。同时,考虑到实际道路场景的高重复性,引入特征差分结构来降低冗余计算,保障巡检机器人导航避障效率。实验结果表明,所提方法在场景理解以及避障路径规划的精度和计算效率方面都得到了有效的平衡,并能适应不同场景,鲁棒性较高。同时,在真实变电站道路环境中,该方法也能高效获取场景信息,并准确指导巡检机器人实现实时导航避障。

摘要：锂电池的荷电状态(state of charge,SOC)估计是电池管理系统的重要组成部分,针对锂电池非线性的特性,提出了采用离散滑模观测器估计锂电池荷电状态的方法,给出了离散滑模观测器的设计方法及其稳定性证明。基于锂电池的戴维南等效电路模型,给出了该方法的设计过程,在不同的充放电电流倍率和环境温度下,进行了锂电池模型的参数辨识,通过与常用的扩展卡尔曼滤波法相比较,分析了离散滑模观测器对锂电池SOC估计的精度、鲁棒性和算法复杂度等方面的性能。实验结果表明,采用该算法可实现锂电池SOC快速精确地估计,误差可控制在约3%,验证了该方法的可行性。

摘要：建立精确的锂电池动态模型是保证锂电池储能系统安全、可靠运行的前提,针对建模过程中检测量伴有不确定性噪声信号以及最小二乘法出现数据饱和、辨识参数有偏差等问题,基于锂电池RC等效电路,提出采用偏差补偿最小二乘法在线辨识模型参数,与常规最小二乘法进行对比研究;依据3种常用锂电池开路电压测试方法,设计6个典型OCV测试实验,研究基于分段三次Hermite插值法的开路电压曲线辨识问题。实验结果表明:基于偏差补偿的最小二乘法具有较好的算法收敛性,所建模型精度更高、性能较好,验证了此方法的可行性和有效性;对比分析不同开路电压测试方法及其曲线建模性能,建模性能相当、耗时较少、可实现性较好的恒流充放电间歇法是最优之选。

摘要：设计了一种适合于混合动力汽车充电的充电系统,输入为单相交流市电,为了满足相应的国家标准和充电机的功能需求,采用了AC/DC和DC/DC相结合的拓扑结构作为充电机的主拓扑,并利用低成本控制器dsPIC33E进行控制。在对上述主电路拓扑的工作原理进行分析的基础上,给出了部分关键参数的设计方法,并分别设计了前后级电路的控制策略。为了防止在后级DC/DC电路输出模式切换时引起振荡而设计了一种切换方法。最后在理论分析的基础上进行了仿真和实验研究,仿真和实验结果验证了所设计的充电机的可行性。实际测试中实验样机的输入功率因数达到98%以上,且能获得稳定性、动态性良好的输出。

摘要：农业专用自动导引小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已成为农业自动化的一个重要发展方向。为此,介绍了一种基于多轴运动控制器的现代农业自动化AGV小车。同时,针对差速转向驱动型AGV小车路径跟随问题,首先对该AGV系统进行了理论分析和运动学建模;然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器;最后,在Mat Lab/Simulink环境中进行仿真验证。仿真结果表明:设计的模糊控制器在直线和圆周路径上跟踪性能明显优于常规PID控制器,其有效性和可行性得到了验证。

摘要：提出了一种直接检测IGBT发生短路故障的方法,在详细分析IGBT短路检测原理的基础上给出了相应的IGBT短路保护电路。仿真及实验结果均证明该电路工作稳定可靠,能很好地对IGBT实施有效的保护。

摘要：多用于小功率辅助电源的反激变换器拓扑,功率器件的导通及关断噪声在高压输入的情况下更加严重,甚至导致芯片无法正常工作。首先分析了反激变换器噪声的产生机理,通过控制变压器漏感,结合变换器负载条件以抑制输出导通噪声;其次,利用TL431及光耦变换器特性,设计可变补偿网络,从环路控制方面补偿漏感变化造成的系统性能降低;最后,搭建输入430 V~650 V,多路输出共10 W的反激辅助电源,实验结果验证了设计的可行性与正确性。

摘要：针对AGV车用电池组自主充电问题,研究了一种基于英飞凌XMC4200的数字控制DC/DC变换器系统,在对移相全桥DC/DC变换器主电路拓扑分析基础上,结合该控制芯片的特点,设计了相应的控制系统。该系统具有体积小、电源效率高的特点。实验结果验证了理论分析的正确性及数字控制的可行性,满足了AGV对车用动力锂离子电池组频繁低压大电流的充电要求。

摘要：本文分析了一种采用Boost拓朴结构进行功率因数校正的电路,给出了控制电路的原理及参数设计方法,最后给出实验结果。

摘要：分析了一种采用Ｂｏｏｓｔ拓朴结构进行功率因数校正的电路，给出了控制电路的原理及参数设计方法，结果表明，电路的输入电流跟踪输入电压的变化，功率因数校正特性不受网侧电压波形变化的影响．选择开关损耗较小的开关器件，在开关频率较高的情况下，基本可以实现功率因数为１的校正效果．