摘要：目的 以三年级下册寓言故事单元为例,探索如何在融合教育语文课堂教学中促进听障学生实现深度学习。方法 以《义务教育语文课程标准(2022年版)》中对3~4年级学段目标的要求为基准,综合采用问卷、访谈等方式,围绕融合环境中听障学生语文学业问题展开研究,设计融合教育课堂教学策略。结果 在融合教育环境中,三年级听障学生对文本的理解停留在表层符号,探究其背后的内涵与逻辑时存在显著困难。应结合寓言故事学习内容制定大概念,设计表现性任务,预设融合策略。教学策略设计时,应以深度学习的五大阶段为基准,引导听障学生准确感知角色活动中传递的寓言逻辑,将其运用于自主创造,从而获取个人的知识意义。结论 在听障学生语文融合课堂中应用深度学习理念,不仅能够从顶层设计的层面满足听障学生的学习需求,也能够让普通学生更加清晰、深刻地感知知识境脉,使所有学生能够在融合课堂上学有所得。

摘要：本文针对参数具有不确定性的磁浮列车单模块悬浮系统,利用线性矩阵不等式(LMI)方法,设计了对执行器失效具有完整性的容错控制器.同时考虑到工程实际的需要,引入权重概念对控制律进行修改,并利用数值方法对新控制律作用下闭环系统的稳定性进行验证.对不同执行器故障模式下悬浮间隙的变化进行了仿真分析,结果表明该方法对闭环系统的参数不确定性具有鲁棒性,对部分执行器失效具有容错能力.

摘要：针对电磁-永磁混合磁悬浮系统零功率控制中的电流积分问题,开展电流积分负作用的研究。结合起浮、稳态、下落三个过程,从理论上分析了电流积分负作用的起因及危害并提出了抑制负作用的控制策略;基于Simulink设计了系统的仿真模型,针对电流积分对于电源系统及悬浮性能的负作用进行了仿真。仿真结果表明,所提出的控制策略能有效提升系统的悬浮性能并降低对电源系统的要求。

摘要：基于磁路电路等效性原理,构建了混合悬浮系统的数学模型,并从承载力、可控性及永磁工作点对混合悬浮磁铁进行了优化设计。对于设计的混合磁铁,进行了刚度问题的分析,推导了刚度与永久磁铁截面积及厚度的关系,并导出在最优间隙反馈系数下混合磁铁结构的最优悬浮刚度。有限元仿真结果表明,适当增加永久磁铁的截面积能提高混合磁铁的承载能力、可控性及悬浮刚度,并使永磁材料工作于最大能积点附近。

摘要：针对电磁永磁混合型EMS磁浮列车悬浮控制中因参数摄动引起的不确定性问题,以POPOV超稳定理论为基础设计了模型参考自适应悬浮控制器。根据系统非线性模型和悬浮控制的性能指标要求确定了系统的参考模型。为了满足POPOV定理的条件,设计了前向补偿器,得到了比例积分自适应律。结合混合系统实际的控制特点对自适应律进行了简化并分析了其稳定性。仿真与实验结果表明,采用自适应机制后,系统的动态响应过程平稳,在间隙阶跃时表现出稳健性,从而能改善磁悬浮系统的性能。

摘要：提出了一种适用于长距离轨道车辆的新型定位测速系统,可实现对长距离轨道上多辆车的相对和绝对定位测速,且其模块化设计便于工程化的生产和应用。重点介绍了系统的结构及分区处理器、中间处理器和上位处理器的工作原理,并详细讲解了有效子块的多级选择、绝对位置标定、故障识别及冗余设计等关键技术,给出了系统的软件设计。所述系统在某1500 m轨道车辆的定位测速上得到成功应用。

摘要：对EDS&EMS混合型磁浮系统的稳定裕度进行分析。基于混悬系统的动力学模型,利用常规的PD控制算法进行控制器设计,以此来确定控制参数的选择域范围。在相同控制参数的情况下,分析并比较了常规EMS系统和EDS&EMS混悬系统的相位裕度,得出在一定的范围内混悬系统的相位裕度远大于常规EMS系统。分析及实验结果表明,在同样的控制器作用下,相比于纯粹的EMS,EDS&EMS系统的稳定性能更好,抗干扰能力更强。

摘要：电-永磁混合悬浮系统中,因电感时滞效应及含噪声电流输入导致过流保护不及时或误判,故采用FPGA硬件检测平台设计了基于卡尔曼的电流预报器。其步骤包括确定输入值、预测下一时刻电流值、利用VHDL语言进行系统设计。仿真表明,该系统能准确预测电流值并较强抑制噪声信号,对双向电流斩波器的过流保护可靠有效。

摘要：研究电磁永磁混合型EMS磁悬浮列车的悬浮控制问题,根据控制指标要求设计零功率控制器,内环采用次速电流环,外环采用自适应PD环,它能保证系统在全质量范同内悬浮性能保持一致。仿真及试验表明,增加自适应机制后,系统的抗干扰能力强,在质量改变时表现出稳健性。

摘要：磁浮列车的悬浮系统是具有多传感器、多控制器的复杂非线性系统,其运行环境十分复杂。一旦发生故障或失效就有可能造成人员伤亡或财产损失。为了提高悬浮系统的安全性和可靠性,针对磁浮列车悬浮系统的电磁铁或功率放大器等执行器故障进行了容错控制问题的研究。在建立磁浮列车悬浮控制系统模型的基础上,从被动容错控制角度出发,采用LMI(线性矩阵不等式)方法设计了悬浮控制系统在执行器故障条件下的容错控制器,并以实际对象参数为例进行了仿真分析。仿真结果表明所设计容错控制器可以实现磁浮列车在故障条件下的稳定悬浮与运行,证明了将基于LMI的被动容错控制策略应用于磁浮列车悬浮控制系统的可行性。