摘要：龙门机械臂结构具有运动灵活性高,有效工作范围广和加工零件适应性强等优点,将此结构用于抛光工艺可以提高加工效率并提升加工质量。利用NX软件中机电概念设计模块(MCD)可以快速有效地进行龙门机械臂抛光机数字样机设计。通过规划抛光头中心点的运动轨迹,软件可以自动计算出龙门导轨与机械臂各个关节轴的实时位移量。龙门机械臂抛光机的数字模型和运动仿真数据为实体样机的生产和运动控制提供了关键的参考数据。

摘要：对嫦娥五号返回器再入飞行数据进行了弹道重建与气动力参数辨识。采用输出误差法辨识传感器误差及状态量初值,完成弹道重建。对重建弹道进行风修正,并获得修正后的攻角和侧滑角。基于修正后的弹道数据,采用线性回归法完成气动力参数辨识。与外测数据对比分析可知,弹道重建结果精度较高。与地面设计数据对比分析可知,气动力数据辨识结果与设计值偏差在合理范围内,从而验证了地面设计数据的可信度。

摘要：针对现有地外天体软着陆安全着陆点选择方法的不足,设计了逆金字塔式安全着陆点选择方法,结合着陆器的落点精度和自主避障及地形坡度适应能力,建立了基于平整点、安全着陆点、可靠避障点和标称着陆点的地形安全性分析与定量搜索模型,该模型呈四层逆金字塔结构,每一层搜索的结果作为下一层搜索的输入,从弱约束到强约束逐步收敛至100%地形安全着陆区,嫦娥五号探测器飞行结果表明该方法能够快速确定安全着陆区及标称着陆点,并有效指导着陆下降过程的标称航迹设计和轨道控制策略制定。

摘要：跳跃式再入返回是深空探测任务的关键环节之一,具有关键技术多、设计约束多、地面验证难等特点。本文按照航天器系统工程的设计思想,针对探月三期“嫦娥五号”(Chang'E-5,CE-5)的再入返回任务,开展了约束条件、再入走廊、气动外形、再入返回弹道设计,明确了各项设计要素之间的关系,提出了“嫦娥五号”返回器系统设计方案,并对再入返回飞行程序和关键任务环节设计进行了说明,经过返回器在轨实际飞行,表明了再入返回任务分析与设计思路正确,为后续的深空再入返回任务奠定了基础。

摘要：针对嫦娥五号飞行程序多舱段、多任务、系统控制复杂的设计特点和难点,采用传统的飞行程序设计方法工作量大,状态控制困难,很难满足任务要求。提出了一种新的基于状态转移的方法对飞行程序进行系统建模,首先将整个飞行过程分解成若干模块状态机;然后针对每个模块状态机的功能划分为状态触发器、评估器、执行器和确认器,并分别开展建模设计;最后通过状态触发器和确认器将各个功能模块进行连接,形成整个飞行程序的有限状态机描述。相比传统方法,该方法具有通用性、可扩展性和可复用性等特点,对于规范飞行程序设计,描述复杂的飞行任务过程有很大的优势。采用该方法对嫦娥五号飞行程序进行了建模和设计,并给出了典型飞行过程的设计结果。在轨飞行试验结果表明,该方法可以满足飞行任务的要求,确保了嫦娥五号在轨飞行控制任务圆满成功。

摘要：针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳的要求,设计一种应用ROV的模糊神经网络控制器。该控制器将PID控制、模糊控制和神经网络相结合,设计一种基于模糊神经网络(FNN)的复合控制器,并将其应用于机械手的位置控制中,研究变轨迹变周期情况下机械手的位移跟踪特性。仿真结果表明:该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性,能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。

摘要：安全对于船舶非常重要,如何在船舶设计阶段,预测船舶建造、使用过程中可能出现的安全隐患,采取相应的措施,杜绝可能对船舶制造者、使用者身体或生命财产产生的危害,是一个重要课题。通过对船舶安全性展开分析,结合南通中远海运川崎的实践情况,对安全设计基本理念、管理体系及安全设计具体实践案例进行分析,以期为船舶安全设计提供参考,通过安全设计的改善,达到高效造船、绿色造船、安全造船的目的。

摘要：动力下降点确定是实施月面软着陆的重要环节,是多系统间复杂迭代的过程,涉及轨道设计、制导律设计、着陆目标的采样区确定、着陆及起飞安全分析。其设计结果直接影响了最终着陆点的位置和着陆过程的着陆安全,也间接影响采样安全和采样工程目标的实现结果。针对嫦娥五号在实施月面软着陆前确定动力下降点的任务需求,提出了通过多次轨道控制与最优标称制导轨迹搜索联合控制策略的动力下降点确定方法。首先,根据月面无人自主采样返回任务设计总结了动力下降点确定原理和约束条件;然后,详细论述了月面无人自主采样返回任务软着陆过程动力下降点确定方法;最后,通过嫦娥五号在着陆前主要的几次轨控实施结果分析了其对动力下降点的影响,同时综合了着陆区地形分析及着陆、起飞安全性分析,对动力下降点进行确定并根据最终在轨飞行结果进行验证。验证结果表明,基于“逐次逼近寻优方法”的月面软着陆环节动力下降点的确定方法有效,可以为后续地外天体软着陆等任务提供参考和借鉴。

摘要：以国家有关测试标准为依据,采用裂区模型实验设计方法对多种系列锦纶复丝经编网片测样进行测定,数据采用多元方差分析方法,分析了网片纵横向之间、干湿态之间的断裂强力和断裂伸长率的差异性,找出了影响网片断裂强力和断裂伸长率的主要因素,分析了各主要因素影响的程度和趋势,回归各因素与断裂强力和断裂伸长率间的关系。研究分析结果表明,锦纶经编网片的断裂强力和断裂伸长率均与目脚总纱数、编织密度和成圈纱数有高度显著的线性关系。

摘要：本研究以国家有关测试标准为依据,采用裂区模型实验设计方法对多种系列乙纶单丝经编网片测样进行测定,数据采用多元方差分析方法,分析了网片纵横向之间、干湿态之间的断裂强力和断裂伸长率的差异性,找出了影响网片断裂强力和断裂伸长率的主要因素,分析了各主要因素影响的程度和趋势,回归各因素与断裂强力和断裂伸长率间的关系。研究分析结果表明,乙给经编网片的断裂强力和断裂伸长率均与目脚总丝数、编织密度和成圈丝数有高度显著的线性关系。