摘要：为满足对姿态测量低成本、低功耗的需求,设计一种由MSP430F5438与三轴地磁传感器、三轴MEMS陀螺仪和加速度计构建的姿态测量系统。分析系统的硬软件实现方法,对传感器的校正以及基于四元数和梯度下降法数据融合进行推导,在利用加速度计计算倾角的基础上对电子罗盘进行倾角补偿及四元数的初始化,解决梯度下降法初始时收敛慢的问题,动静态实验结果验证了姿态测量系统的精确性和实时性,俯仰角和滚转角精度在±1°以内,航向角精度在±2°以内。

摘要：针对串行接口的局限性,论文提出了基于MSP430系列单片机F5438利用常规I/O接口模拟出I^2C串口的方法,提高了I^2C接口效率。并介绍了其与加速度计ADXL345进行I^2C的实例,给出了相应的硬件设计与软件实现方法。

摘要：读懂学生是小学数学教学的基础。读懂学生应遵循真实、全面、深入的原则,从分析学生的基础知识、思维方式、生活经验、真实需求入手,以课前分析、课中教学、课后作业为契机,采用教材梳理、课堂前测、访谈调查、课堂观察、作业设计等策略,在读懂学生的基础上调整教学策略、教学任务、教学方式,提高课堂教学效率。

摘要：轴频磁场是极其重要的目标识别特征之一,为了获得轴频磁场信号,论文介绍了一种基于MSP430F5438单片机和ADS1254的舰船轴频磁场信号采集系统,详细阐述了系统硬件设计和控制流程,并通过海上实验验证其性能指标满足方案要求。