摘要：针对混杂物体散乱堆叠下的机器人抓取场景,使用固定视角相机的视觉抓取存在成功率低的问题,提出一种基于深度强化学习框架的眼-手随动相机视角选择策略,令机器人能够自主地学习如何选择合适的末端相机位姿,以提高机器人视觉抓取的准确率和速度。首先,面向机器人主动视觉抓取任务建立马尔科夫决策过程模型,将视角选择问题转化为对视角价值函数的求解问题。使用编码解码器结构的反卷积网络近似视角动作价值函数,并基于深度Q网络框架进行强化学习训练。然后,针对训练过程中存在的稀疏奖励问题,提出一种新的视角经验增强算法,分别对抓取成功和抓取失败的过程设计不同的增强方式,将奖励区域从单一点拓展到圆形区域,提高了视角动作价值函数近似网络的收敛速度。先期实验部署在仿真平台中,通过搭建机器人模型及仿真抓取环境实施离线强化学习训练。过程中,使用提出的视角经验增强算法可以有效提高样本利用率,加快训练的收敛速度。基于所提出的视角经验增强算法,视角动作价值函数近似网络在2 h以内可达到收敛。为验证所提视角选择策略的实际应用效果,将视角经验增强算法实施在真实场景下的机器人主动视觉抓取实验中。实验结果表明,采用该策略进行的视角优化有效提高了机器人的抓取准确率和抓取速度。相较其他方法,所提出的视角选择策略在实际机器人抓取中只需进行一次视角选择即可获得抓取成功率高的区域,进一步提高了最佳视角选择的处理效率。相对于单视角方法,混杂场景的抓取成功率提升22.8%,每小时平均抓取个数达到294个,具备了进入工业应用的可行性。

摘要：近些年来,随着我国社会行业的发展,电气工程项目已经在我国社会各界中获得了比较广泛的应用。现阶段石油化工企业发展过程中均引入了电气自动化管理与控制系统,这进一步促进了企业内部生产调配和多方面管理工作顺利开展,推进管理水平与生产效率,增强市场竞争力等。电气自动化系统在石油化工行业应用以来也是有一定优势的,而且还在向着更好的方向进行发展,还需做好两者的结合工作,实现共同进步和发展。文章对石油化工行业电气自动化系统进行了研究。

摘要：谈到花鸟薄意雕刻艺术一定要说到薄意雕刻大师林清卿(1876—1948),他对薄意雕刻有独到的见解,他说:“刻当相石,凡石色巧则宜花卉。凡石呈裂痕则宜山水。以尽石势,下刀之先心开一境,以尽画意诗情。”

摘要：分离式可补位“背楞铝框-模数木塑板”模板体系是一种新型模板体系,由铝框定型楼板托架、铝框纵横向补位楼板托架、独立钢支撑和铝框楼板托架支座、铝框混凝土梁墙柱模板、双方管钢背楞与对穿螺栓、木塑模板等构件组成,通过采用分离式、轻便化、单元式背楞铝框,配合厂制、模数化、单片式木塑模板的使用,安装方便,可靠性好,效率高,所有部件可回收、可再生、可循环使用,改变了建筑施工对木材高度依赖的现实,属于绿色环保产品。

摘要：以西江干流中游河段的浔江水体和虾虎鱼为研究对象,开展浔江水体总氮、总磷、重金属含量的分析以及虾虎鱼体内重金属污染情况的研究,在整个研究区布置了5个具有代表性的采样点,通过对水体中总氮、总磷、COD及对铜、锌、铅、铬、汞、砷六种金属进行了测定,发现浔江水质属于Ⅴ类,水体中总氮、总磷在不同点位分别存在超标现象,主要污染源为生活污染和工厂污水污染。鱼体内锌、铬、砷在不同点位分别存在超标现象,主要污染源为生活污染和工厂污水污染。

摘要：为了提高海工混凝土的抗氯离子渗透性,从原材料选择与配合比优化设计方面探讨了提高海工混凝土抗氯离子渗透性的关键技术,并对福建厦门杏林湾九天湖大桥工程案例进行了分析。结果表明,将Ⅱ级粉煤灰、矿粉和混凝土抗氯离子增强剂按一定比例复配,对混凝土配合比进行优化设计,能够有效提高海工混凝土的抗氯离子渗透性。

摘要：昆明市某森林公园污水回用工程处理规模1000t/d,于2007建成使用,水源为市政管网截污,使用一段时间后出水各项指标均超过回用水质标准33%～170%,针对出现问题采用MBR工艺进行了改造。改造后系统运行稳定,出水COD≤50mg/L、BOD≤6mg/L、SS≤10mg/L、NH4-N≤5mg/L、TP≤0.5mg/L、TN≤15mg/L,均优于《城市污水再生利用景观环境用水水质》标准中观赏性景观环境用水水景类水质标准,同时运行费用较原工艺降低18%,为0.847元/m3,实现了工程改造的预期目标。

摘要：随着社会化大生产的不断发展,各种机械设备越来越先进,为了有效保证产品质量,则需要不断提升产品生产精度。数控机床是当前普遍使用的设备,在各种生产加工中,起到了重要的作用。数控车床对产品精度加工有重要的影响,是保证产品生产加工实现质量标准的基础。可以说,数控车床的使用大大提升了产品生产效率,提升了准度和精度,使产品加工更加智能化,自动化,数控车床精度主要由机床精度、编程精度、伺服精度及插补精度决定。只有全面提高机床设计各个环节质量,才能保证整体精度与准度。通过CAD设计和计算机模拟技术能够全面确保机床加工达标,实现产品精度准度要求。文章主要通过对使用过程中机台精度分析,进一步提出提高机台使用效率的措施与方法,以此实现数控机床高精度要求。