摘要：为了提高室内AGV的定位精度,提升其灵活性同时降低定位成本,在Mecanum轮全向机器人平台下,设计一款精度较好的低成本组合导航系统。针对卡尔曼滤波中噪声参数无法准确估计,采用自适应滤波来减小系统的扰动。提出一种多尺度融合方案,解决各传感器更新频率不一致的问题。通过Mecanum轮全向机器人的仿真和轨迹实验表明:所设计的组合导航系统具有较好的精度,最大定位误差减小了69%,方均根误差减小了56.6%,且能够有效抑制扰动,定位性能得到提升。

摘要：机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数.

摘要：目前,关于藏文手写乌金体识别的研究较为有限,因此研究藏文手写乌金体识别系统有一定意义。文章的主要研究内容包括利用Tesseract_OCR识别引擎来实现对藏文手写乌金体的自动识别以及相关字库的训练。同时,本文使用Matlab编程语言来高效处理数据集,并采用Python编程语言构建了一个藏文手写乌金体识别系统。实验结果表明,通过采用本系统的方法,显著提升了Tesseract_OCR对藏文手写乌金体的识别准确度以及字库的质量。这项研究不仅对于藏文手写体识别技术的发展具有重要意义,还为保护和传承乌金体文化遗产提供了有力的工具。未来的研究将继续探索基于Tesseract_OCR的藏文手写体识别方法,并进一步优化系统以提高识别性能。

摘要：在对基于螺旋密封原理的双链介入机器人驱动原理进行分析研究的基础上,提出了单链介入机器人设计方案,构建了螺旋式单链介入机器人性能分析数学模型。分别制作了直径为5mm的螺旋式双链介入机器人及单链介入机器人的实验样机,并对机器人在离体肠道中的平均运行速度进行了比较,研究结果表明,螺旋式单链介入机器人能获得与双链结构机器人类似的运动性能。单链介入机器人在脉动流场中的运行实验表明,单链介入机器人能在流体冲击下进行顺流运动和逆流运动。

摘要：瑞姆·库哈斯（REM KOOLHAAS）1944年出生于荷兰,最初的职业是在《海牙邮报》担任记者,同时在一个年轻的电影小组从事电影剧本创作。1968年,他到伦敦建筑协会学习建筑,于1975年在伦敦创立了＂都市建筑事务所＂,即OMA。对于大多数建筑师而言,建筑设计往往是一个从＂无＂到＂有＂的思维过程,从基本的设计任务导出满足各种要求和条件的结果。

摘要：针对工业机器人在不带负载时的动力学参数辨识问题,提出了一种基于加权最小二乘法与人工蜂群算法(WLS-ABC)的辨识算法.首先计及关节摩擦特性,推导出机器人动力学模型的线性形式;接着设计五阶傅里叶级数作为激励轨迹,采集辨识实验数据;然后根据文中辨识算法,采用加权最小二乘法得到待辨识参数初始解,并以蜂群为搜索单位,通过群体之间的信息交流与优胜劣汰机制找到全局最优参数;最后对得到的模型进行验证与分析.实验结果表明,通过文中辨识算法得到的预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的模型能够反映机器人的动力学特性.

摘要：为了辅助偏瘫患者进行上肢运动功能康复训练,研制了一种具有重力平衡特性的上肢康复外骨骼机器人系统.首先介绍了外骨骼的机械结构设计以及基于Matlab/RTW环境的半物理实时控制平台.然后基于辅助平衡法建立了系统重力平衡模型,通过添加零初始长度弹簧以及辅助连杆来平衡外骨骼和人体手臂在康复训练过程中受到的重力.最后通过仿真和实验,比较不同平衡条件下所需要施加的关节驱动力矩和肱二头肌的表面肌电信号强度.在仿真中,重力平衡状态下的平均关节驱动力矩为非重力平衡状态下的14.89%.在两种不同任务的实验中,重力平衡状态下的表面肌电信号强度分别为非重力平衡状态下的57.61%和63.49%.结果表明,实现外骨骼的重力平衡可以有效减小工作过程中的驱动力矩以及能量消耗,并降低对驱动设备的性能要求.

摘要：基于提出的一种尾部带4个螺旋体的管道机器人,建立机器人运行时管道内流体的动力学方程,运用计算流体力学方法,数值分析当机器人尾部4个螺旋体螺旋方向左旋和右旋交替,旋转方向顺时针和逆时针交替时,机器人的轴向推进力和周向转矩等机器人性能指标。当该机器人需要转向时,计算设计了机器人尾部4个螺旋体的旋转方向组合。上述研究表明,这类多螺旋管道机器人可以实现任意转向。

摘要：通过自行设计、制备的Ti-38Zr-24Ni(wt.%)钎料真空钎焊TC4钛合金,在改变钎焊温度(900~990℃)条件下,对钎焊接头的组织及性能进行了研究。钎焊接头由三个区组成:扩散区、界面区和中心区。Ni和Zr原子扩散进入母材引起β-Ti转变形成扩散区,扩散区为共析组织α-Ti和(Ti,Zr)_(2)Ni和剩余母材基体组成;界面区为层片状α-Ti和(Ti,Zr)_(2)Ni共析组织组成;中心区为大块状(Ti,Zr)_(2)Ni金属间脆性化合物和尺寸大小不一的层片状α-Ti+(Ti,Zr)_(2)Ni组织组成。提高钎焊温度,扩散区和界面区的宽度增加,中心区的宽度降低,且钎缝中心IMC化合物的数量降低。采用钎焊温度990℃时获得最高抗剪强度,其值为647MPa。