摘要：针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构,内环是基于干扰观测的双幂次趋近律滑模轨迹跟踪控制器,用以克服外界干扰的影响,达到期望的轨迹跟踪精度;外环是自适应导纳控制器,依据碰撞外力的大小和方向更新期望轨迹,以保证机械臂碰撞发生时的柔顺性和碰撞解除后迅速恢复工作状态的能力.最后,对所提算法进行仿真和实验验证.实验结果表明,协作机械臂碰撞环境下的安全控制算法能保证人机协作的安全性和机械臂工作的连续性,满足人机协作过程中的工作需求.

摘要：针对机械臂控制过程中由于扰动与输入饱和造成的控制精度低的问题,提出一种连续非奇异快速终端滑模控制算法.首先,针对输入饱和问题,设计饱和补偿系统以消除输入饱和特性;其次,为避免滑模控制的抖振问题,设计二阶模型不确定与扰动估计器(UDE)对扰动项进行估计;同时,为进一步提高控制精度,采用自适应方法对扰动估计误差进行控制;在此基础上,设计基于二阶模型不确定与扰动估计器及输入饱和补偿的自适应连续非奇异快速终端滑模控制算法,并采用Lyapunov函数证明该算法的有限时间收敛特性;最后,以3自由度并联机械臂为控制对象进行仿真,并开展算法对比研究.仿真结果表明,该方法可以实现考虑扰动与输入饱和时的机械臂高精度有限时间轨迹跟踪控制.

摘要：提出一种考虑输出约束的冗余驱动绳索并联机器人(Redundantly-actuated cable driving parallel robots,RCDPRs)预设性能有限时间控制算法.首先,采用Newton-Euler方程推导系统动力学模型,并建立绳索拉力优化模型保证系统正常工作;其次,将输出约束问题转化为位置跟踪误差的坐标变换问题,设计给定时间衰减函数与非对称变换函数,将约束形式的跟踪误差转化为无约束变量,实现给定时间的输出约束;然后,针对滑模控制的抖振问题,在预设性能控制中采用模型不确定与扰动估计器进行扰动估计,并通过自适应方法对扰动估计误差进行补偿;以此为基础,提出一种基于精度驱动且在分段点处三阶连续的终端滑模面进行控制算法设计;最后,采用Lyapunov函数证明算法的有限时间收敛特性,并以7自由度冗余驱动绳索并联机器人为控制对象进行仿真研究,对算法进行验证.

摘要：“家用纺织品图案设计与应用”是培养家纺图案设计人才的核心课程,通过该课程的学习,使学生掌握图案设计的基本理论、软件绘图技巧及图案的生产工艺。从课程目标设计、教学内容、教学方法、评价体系四个方面进行改革探索,以激发学生的学习兴趣,提高人才培养质量。

摘要：路径规划是人工智能与机器人工程专业本科生“智能机器人与无人系统”课程的重要内容,具有理论性与实践性强及知识更新快等特点。为了使学生直观深入地掌握该知识点,该文以机器人操作系统ROS为基础,搭建了一套虚实结合的移动机器人路径规划实验平台。该平台的仿真客户端采用模块化方法将移动机器人、多种全局与局部路径规划算法及典型动态环境地图集成到虚拟仿真平台中,同时设计人机交互界面对仿真平台与真实移动机器人进行控制与参数显示。进一步,通过ROS节点通信机制实现仿真平台与真实移动机器人之间的信息交互,实现仿真客户端对机器人的控制与信息传递。最后,以Turtlebot2移动机器人为对象,开展路径规划算法的仿真与实验以对平台进行验证。

摘要：在对火力发电厂燃煤管理智能控制系统进行针对性分析的基础上,研究了燃煤管理智能控制系统的设计理念,最后以某火力发电厂燃煤管理为研究对象,探究了火力发电厂燃煤管理智能控制系统的实践效用,旨在为中国火力发电厂燃煤管理智能控制系统应用水平的快速提升提供更多参考经验。

摘要：大数据审计是智能信息处理时代的必然产物,是实现审计全覆盖的基本要求。通过国内外比较发现,我国大数据审计理论成果相对丰硕,但实务发展相对迟缓,且相关文献缺乏与其他学科的深度融合。文章以"数据科学"与"信息科学"等学科理论的渗透与交融为研究视角,以大数据分析为研究重心,首先分析大数据审计的学术积累与实践发展,其次基于全局视角对大数据审计实施全局策划,最后分析大数据审计的流程设计方案,尝试促进审计理论由单一学科阐释转向交叉领域研究的有机演化,力求丰富交叉学科一体化整合分析的大数据审计研究思想。

摘要：设计说明：处在这种无形的＂思维束缚＂的社会里,从咿呀学语的婴儿,到年过七旬的老人,多数人都被某种社会模式框定了思想。不管是身份属性、人生目标,或是兴趣爱好,都必须在一个过时的思维框架内才能被认同。我们认为这种不利于社会前进、不利于每一个体寻求自我价值的模式需要被打破,所以我们构思这样一件作品,希望引发观者的共鸣和思考,希望人们能打破思想上的陈规,去追求或许疯狂、或许荒谬,甚至反常规、反物质、反自然的那些自由而奇妙的想法,去实现它们。

摘要：以某型号交流接触器用单线圈E型电磁机构为研究对象,利用Maxwell3D软件建立三维仿真模型,分析其动态吸合特性,并通过试验验证了仿真模型的准确性。在此基础上,分析了动、静铁心高度,静铁心底部厚度,铁心中柱截面积等参数对吸合特性的影响,为电磁机构的优化设计提供了理论基础。

摘要：设计了一种动态范围大、小型化条纹变相管,其时间分辨能力在2.6 ps左右,变相管的长度为196 .532mm,可以工作在单狭缝和多狭缝模式下,使得这种条纹变相管不但可以应用在激光核聚变、等粒子物理、激光技术、光生物、光化学等传统的超快诊断领域内,而且可以应用于海底探测以及空中预警等领域,可获得高速运动目标的三维空间+一维强度信息的探测.