摘要：针对传统A^(*)算法在进行机器人路径规划时,生成的路径只能沿网格方向进行,带来冗余路径的产生,导致规划的路径非最优路径等问题,提出了一种对A^(*)算法的改进策略。首先,设计Basic Theta^(*)算法,改进A*算法的搜索方式,通过引入视线算法(LOS),增加搜索过程中非网格方向路径的选择,实现任意角度的路径规划;其次,对Basic Theta^(*)算法中的LOS进行改进,提出一种基于网格中心点的视线检测算法,提高Basic Theta_(*)算法规划路径的可实现性。为了验证改进A^(*)算法和改进Basic Theta^(*)算法的效果,在五种不同尺寸的栅格地图中进行仿真测试,仿真结果表明,改进后的A^(*)算法能够在运行时间基本不变的情况下实现路径沿任意角度进行,打破网格的限制,剔除冗余路径,降低路径长度,路径长度的缩减率可达到8%;改进的Basic Theta^(*)算法在保证路径长度基本不变的情况下,能够有效优化传统Basic Theta^(*)算法路径中存在的不符合机器人运动学的路径,同时缩短Basic Theta^(*)算法的运行时间,提高算法的运行效率,规划的路径能够满足机器人运动的实际要求。

摘要：目的对针刺干预阿尔茨海默病(AD)的临床研究进行范围综述。方法计算机检索CNKI、WanFang Data、VIP、CBM、Web of Science、PubMed、EMbase、Cochrane Library数据库及***、ChiCTR临床试验注册平台,搜集针刺治疗AD的临床研究,检索时限均从建库至2022年5月14日。采用范围综述方法对纳入临床研究的发表年度趋势、研究类型、疾病程度、中医辨证分型、样本量、治疗方案、干预疗程、结局指标进行总结分析。结果共纳入226个临床研究。该研究领域兴起于1995年,目前研究发表数量呈增多趋势。临床研究类型主要为随机对照试验;56个研究关注AD的严重程度;54个研究对AD进行了不同标准的中医辨证分型;但样本量超过200例的研究只有4个。针刺治疗AD以普通针刺为主,共计129个研究;特殊方案针刺中以电针干预为多,共31个研究;超过70%的研究疗程在84~168天之间。12类结局指标中认知评价、临床有效率、活动功能评价、脑脊液和血液生物标记、不良反应是目前关注较多的结局指标,而对AD患者神经精神症状、生活质量等方面关注较少。大多数研究结果显示针刺可改善AD患者的认知功能。结论针刺干预AD临床研究已形成规模,但目前研究设计仍存在缺陷,针刺方案多样但尚未得到统一,同时缺乏相关权威的中医标准。