摘要：针对葡萄的柔性无损采摘要求,基于欠驱动原理和抓持-旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采摘装置,一个电动机通过连杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄,复合在双指手上的旋切部件摆动-伸缩带动圆盘刀切断果梗,实现果实与果梗分离。基于此设计思路,首先通过葡萄赤道面直径分析确定了欠驱动手指机构指节尺寸与转角范围,然后通过建立欠驱动手指机构静力学模型,基于传力最优和接触力均布的要求确定了驱动连杆尺寸,结合接触力分析和葡萄挤压破裂试验,获得抓持2 kg葡萄不发生损伤的最大接触力为20 N,再通过手指机构静力学模型求解获得驱动电动机的推力,从而指导驱动电动机的选型。设计了葡萄采摘装置控制系统,通过指节处压力传感器实时反馈接触力实现最大接触力的有效控制。采用加减速梯形控制方式实现了旋切部件运动,圆盘刀转速1 200 r/min可对果梗有效切断。对赤道面直径95~200 mm的葡萄进行50次采摘试验,试验结果表明该装置的采摘成功率为100%,果实挤伤率为5.2%,不考虑视觉定位葡萄与果梗的耗时,完成一次抓持-旋切动作平均耗时29.4 s。

摘要：以尼龙6为基体,通过纤维改性、微粒共混及油浴处理,探索了不同改性处理工艺对材料的吸水性能、摩擦性能及力学性能影响规律,并设计开发了尼龙6/聚四氟乙烯/二氧化硅(PA6/PTFE/SiO_(2))协同改性配方。结果表明,纤维改性与微粒共混均可以降低材料吸水率至2%以下;引入硅油分子可以降低PA6中分子链段与水分子的相互作用,PA6/PTFE/SiO_(2)复合材料的24 h吸水率比常规PA6降低了37%。微粒共混后的PA6/PTFE/SiO_(2)复合材料具有优异的摩擦性能,摩擦系数仅为0.32,磨耗量为4.25 mg;硅油热处理后其摩擦系数可以降低为0.24,磨耗量降低为3.09 mg。通过摩擦磨损表面形貌观察发现,PA6/PTFE/SiO_(2)复合材料的磨损机理主要以黏着和磨粒磨损为主。相比于纤维改性,采用微粒共混及油浴处理可以在保证材料具有70 MPa拉伸强度的基础上,提升材料的断裂伸长率。PA6/PTFE/SiO_(2)复合材料具有良好的耐磨性、吸水性和综合力学性能,可以满足轨道交通领域对尼龙衬套产品的要求。

摘要：针对小型圆捆机捆草与卸捆过程依赖机手频繁回头观察并手动操纵的问题,设计了由行程开关、单片机、电动缸操纵机构和蜂鸣器组成的捆草-卸捆自动操纵与报警装置。通过分析捆草与卸捆工作过程,采用3个行程开关分别感知成捆室满仓、草捆捆扎结束和草捆落地,设计了捆草-卸捆控制流程,确定了控制系统的捆扎时间、卸捆时间等控制参数。室内工况模拟试验表明单片机能处理行程开关的触发信号,使电动缸伸缩实现液压阀手柄自动操作卸捆,蜂鸣器在捆草-卸捆过程发出不同节奏的报警提示音,并有效感知行程开关误触发和器件故障,提高了系统可靠性。样机的秸秆捡拾打捆试验表明,该装置可提高小型圆捆机作业效率22.5%~32.2%,捆草-卸捆成功率100%。

摘要：以CR200J动力集中动车组基础制动夹钳吊挂用橡胶锥形衬套为研究对象,提出了一种刚度设计方法;以降低系统固有主频率实现随机振动隔振作用,同时确保橡胶材料最大工作应变不大于25%;将随机振动隔振理论计算和ANSYS有限元仿真分析法相结合制定出了橡胶锥形衬套刚度和橡胶硬度指标。结果表明,经过长寿命随机振动疲劳试验,橡胶锥形衬套完好,其刚度试验和长寿命随机振动疲劳试验验证了本设计方法的正确性和适用性。

摘要：血府逐瘀汤是王清任《医林改错》中的名方,原书主治:"头痛,胸痛,胸不任物,胸任重物,天亮出汗,食自胸右下,心里热,瞀闷,急躁,夜睡梦多,呃逆,饮水即呛,不眠,小儿夜啼,心跳心忙,夜不安,俗言肝气病,干呕,晚发一阵热。"本方具有活血化瘀,行气止痛之功效,一般被用于各类胸中血府血瘀证的治疗。