摘要：在真实的公路行驶中,驾驶人需要在明显富余的可使用路面宽度内决策出期望轨迹,因此轨迹决策模型是构建完整驾驶人模型不可或缺的一个组成部分.该文提供了适于山区复杂公路行驶场合的轨迹决策方案.首先,提出了"前视断面选点"的计算策略;然后,针对公路上的典型驾驶习惯建立了轨迹长度最短、曲率和最小、曲率变化率最小、轨迹居中4个目标函数;接下来,根据实际的公路行驶特点,设置了道路边界、障碍物避绕、侧向稳定性以及弯道通过性等4个约束条件;之后,参考真实驾驶人的决策过程,设计了能够解决任意里程任意复杂公路轨迹决策的滚动时域算法.最后,文末给出了复杂公路和赛道的仿真实例,结果表明优化得到的轨迹曲线符合事先预期的效果,并与日常行车中观察到的轨迹非常一致,验证了模型的可靠性.

摘要：针对回旋线的使用及其长度是否对弯道上的轨迹特性产生影响的问题,用公路-驾驶员-车辆-环境仿真系统模拟了切弯和跟弯模式下车辆在弯道上的行驶过程,得到了车辆在弯道上的轨迹和速度变化量。分析结果表明:回旋线会改变切弯行驶时车辆轨迹与弯道线形之间的拓扑关系,弯道上的轨迹半径将增大,因此驾驶员可以选择更高的速度驶过弯道,并且回旋线越长这种影响越显著,但这种由回旋线引发的速度增量还依赖于其他3个弯道设计参数,即偏角、路幅宽、半径。

摘要：以“路线-驾驶者-车辆”仿真系统为手段，获得了S形曲线上的车辆动力学响应以及轮胎侧弯变形过程，指出了轮胎侧弯变形的迟滞性才是S形曲线拐点附近车辆侧滑失控的直接诱因，找出了迟滞特性与道路几何线形以及运行车速之间在数量上的联系．从设计控制的角度，给出了控制轮胎侧弯变形释放过程的手段，比如增大圆曲线的半径，延长回旋线长度，在两个反向回旋线之间插入0．8～1．2倍车速长度的短直线，以及强制降低回旋线上的行车速度等，这些都是控制S形曲线拐点位置车辆侧滑事故最有效的对策．

摘要：在四川省选取了17条试验公路,涵盖了各个技术等级和设计速度,所穿越的地形包括平原、丘陵和山岭,通过车载仪器测试了小客车和大客车的行驶轨迹和连续行驶速度.根据测试结果,分析了地形环境、车道数量、驾驶人类型、车型与连续行驶速度之间的关联和影响;获得了行驶速度与设计速度之间的偏差及其致因,探讨了行驶速度的波动特性以及导致波动的干扰因素.本研究结果为公路设计者提供翔实的连续行驶速度数据,帮助其选取合理的设计速度;也为汽车运行工况分析以及汽车自动巡航算法的研制提供参考.