摘要：针对弹跳仿生机器人存在的主要问题,结合婴猴体型小且具有平稳暴发弹跳的特点,提出了一种仿婴猴单腿弹跳机器人,对其主要结构和控制系统进行了设计。通过分析婴猴的腿部结构,基于Stephenson六杆机构原理,设计了一种仿婴猴机器人腿部的平面八连杆机构,并对其轨迹进行优化,获得了具有最佳弹跳能力的杆长参数;对机器人弹跳的3个方向进行控制调整,利用双闭环反馈控制系统实现了机器人在起跳、腾空、落地时姿态的稳定;最后,建立了机器人的实物验证模型,整个机械装置质量为395.5 g,整体高度为250 mm。实验结果表明,该仿生单腿机器人可实现连续稳定的跳跃,最高弹跳速度可达20 m/s,弹跳高度为100 mm时的响应时间为0.1 s。

摘要：在信息安全领域快速发展的形势下,SSL VPN(secure socket layer virtual private network)作为主流安全访问及控制系统得到了广泛应用。随着千兆、万兆网络的发展,用户对于网络访问的速度要求更高,传统的软件实现SSL VPN已经无法满足网络高速发展的需求。在对SSL协议深入研究的基础上,提出基于SSL专用处理器和TCP硬核的SSL协议芯片设计模型,该设计采用TCAM(ternary content access memory)+SRAM的策略查找映射方式,有效降低系统开销,提升SSL的处理速度。针对VPN通信流的特点,将访问控制与VPN隧道、转发机制紧耦合,从而增强网络安全性。基于此模型设计的高速SSL协议芯片,可通过简单改变系统配置参数应对不同的网络环境,使其既可以工作在虚拟网络模式下,又可以工作在代理模式下,满足了多样化、快速化网络部署需求。