摘要：为确保应急救援车辆的行驶安全性、舒适性、稳定性以及高机动性,同时针对应急救援车辆所具有的车宽大、重心高、转弯半径大等实际特征,提出一种基于三维-分段式四阶贝塞尔曲线的应急救援车辆轨迹规划方法。将车速信息视为对应轨迹坐标的垂向坐标,采用三维贝塞尔曲线进行车辆轨迹规划,从而同时实现轨迹规划和车速规划且将车速信息与车辆轨迹坐标一一对应。同时,为实现轨迹规划中多个优化目标与车辆智能驾驶实际需求的有效贴合,采用分段式贝塞尔曲线设计车辆轨迹,将车辆轨迹分为避撞过程和回正过程,从而实现车辆轨迹设计目标的动态优化。结果表明,所提出的基于三维-分段式四阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法可在确保车辆安全、舒适、稳定性设计目标的同时,有效提高轨迹规划机动性,提升换道效率,降低换道时间。

摘要：四轮独立驱动电动汽车(4WID-EV)能独立实现4个轮胎纵向力的控制与分配,实时保证电动汽车的最佳运行状态。基于单个驱动轮的动力学和轮毂电机特性建立了驱动轮模型,采用电流、电压、转速等常用参数设计轮胎纵向力估计模型。考虑系统结构参数的不确定性和传感器噪声干扰,将驱动轮纵向力估计与干扰分离,基于卡尔曼滤波算法,设计了驱动轮纵向力-未知输入观测器。仿真和台架道路模拟试验结果表明,设计的观测系统能实时估计驱动轮纵向力,且具有较高的估计精度和抗干扰性,能满足四轮独立驱动电动汽车动力学控制要求。

摘要：针对分布式驱动电动汽车直驱轮毂电机系统电流、转速传感器故障问题,研究传感器鲁棒故障检测与定位方法。考虑电机模型中含有未知输入和噪声,通过系统降阶的方式对未知输入进行解耦,采用卡尔曼滤波器(Kalman filter,简称KF)滤除解耦后子系统的白噪声,并设计最优未知输入观测器(unknown input observer,简称UIO)实现系统状态估计,得到了一种较强鲁棒性的残差产生器。采用极大似然比(generalized likelihood ratio,简称GLR)的方法评估残差信号并确定阈值,提出了一种传感器故障定位方法。台架实验结果表明,提出的基于最优UIO的传感器故障诊断方法能够实现电动汽车直驱电机系统传感器故障辨识与定位。

摘要：Q：“健康互联＋年华”活动的创新之处有哪些？

摘要：根据工程设计经验,结合国家标准《建筑给水排水设计规范》(GB 50015—2003),阐述了住宅建筑设计中排水系统的选择,排水管道的敷设要求,设备、管材选用应注意的问题。

摘要：车辆质心侧偏角是表征车辆横向稳定性的重要参数之一,相关的估计方法研究可为整车稳定控制提供重要支撑。为提高车辆质心侧偏角估计效果,提出了一种基于冗余信息融合的质心侧偏角估计方法。分别建立了车辆动力学模型和运动学模型,利用容积卡尔曼滤波算法分别设计了用于车辆行驶状态估计的动力学模型估计器和运动学模型估计器,同时,分析了动力学模型估计器和运动学模型估计器的内在特性和适用范围,并在此基础上提出了基于冗余信息融合的车辆质心侧偏角估计方法,从而通过自适应权重动态调节的方式来充分结合动力学模型估计器和运动学模型估计器的优点。进行了CarSim-Simulink联合仿真测试与实车道路试验,结果表明,所设计的车辆质心侧偏角估计方法能有效提高车辆状态估计精度和多工况适应能力。

摘要：针对木结构古建筑的典型代表——西安钟楼,以PGA为地震动强度指标,层间位移角为结构响应指标,结合木结构抗震能力建立了该结构的易损性曲线;再根据木结构古建筑所在场地的地震危险性,结合古建筑地震损失相关研究,为木结构古建筑地震风险评估提出了一种特定的方法。

摘要：针对无人车轨迹跟踪问题,提出了一种基于状态估计的无人车前轮转角和横摆稳定协调控制策略.建立了车辆轨迹跟踪模型,利用模型预测控制算法设计了轨迹跟踪控制器,得到实时跟踪参考轨迹所需的前轮转角.根据车辆模型设计了一种基于未知输入观测器的前轮转角估计方法,并将估计结果作为前轮转角跟踪控制的输入量.基于非奇异终端滑模控制设计了前轮转角跟踪方法,通过转向电机扭矩来控制车辆转向以实现轨迹跟踪.同时,设计了车辆横摆稳定控制器,通过控制横摆角速度跟踪误差确保车辆横摆稳定.建立了CarSim-Simulink联合仿真模型并进行仿真实测试.结果表明,未知输入观测器具有较好的前轮转角估计效果,从而为车辆协调控制提供可靠信息源,协调控制策略能够在保证车辆横摆稳定性的同时完成车辆轨迹跟踪.

摘要：考虑转向控制系统故障和未知干扰同时作用对无人车辆路径跟踪效果的影响,为提高无人车辆控制系统的可靠性,设计了一种无人车路径跟踪容错控制方法.对转向控制系统输入性故障进行分析,结合未知干扰情况定义了名义故障并建立相应的数学模型.利用高阶滑模观测器构造名义故障微分方程,并利用自适应容积卡尔曼滤波设计了车辆质心侧偏角和名义故障估计方法,从而为无人车容错控制提供可靠信息源.基于滑模控制理论设计了无人车路径跟踪容错控制器并证明了其收敛性.联合仿真和硬件在环试验结果表明,所提出的估计方法能够得到精确可靠的质心侧偏角和名义故障估计结果,且与无容错控制相比,所设计的路径跟踪容错控制器在面对故障和干扰时能够明显地提高车辆的控制性能,并同时保证车辆的路径跟踪能力及其自身的稳定性.

摘要：为了提高车辆行驶状态估计的可靠性,提出一种基于多模型观测器误差补偿与迭代的车辆状态融合估计方法。基于三自由度车辆动力学模型设计了车辆状态强跟踪滤波估计算法;同时,根据四轮轮速耦合关系,考虑到数据扰动和病态矩阵的影响,设计了车辆状态的岭估计算法。为进一步提高估计系统的可靠性,提出了动力学模型观测器与运动学模型观测器补偿与迭代的估计方式,设计了模糊控制器,根据实时的质心侧偏角和滑移率的伪量测值,判断强跟踪滤波器和岭估计器估计结果所占权重,利用闭环估计系统的迭代与融合提高估计性能。仿真和道路实验结果表明,所提出的车辆状态融合估计方法能够兼顾强跟踪滤波算法与岭估计算法的优势,根据车辆纵向滑移和质心侧偏角动态调节强跟踪估计与岭估计结果的权重系数,从而在保证估计精度的同时提高了估计系统的多工况适应能力。