摘要：针对受外界干扰的共轴倾转旋翼无人机姿态控制问题,设计了一种有限时间滑模控制器(FTSMC),以提高姿态控制的跟踪能力和在不确定干扰下的鲁棒性。采用牛顿-欧拉法建立了无人机姿态动力学模型,调整动力分配以克服无人机控制通道的过驱动。应用李雅普诺夫理论验证了有限时间滑模控制器的稳定性。最后,在Matlab/SimMechanics平台中进行仿真测试,以验证本文所设计控制器的性能。

摘要：新型两栖军械装备在水上浮渡行驶过程中，为提高航行速度，减小车体阻力，在设计过程中加装一套高度可调式悬挂装置，该装置较好地解决了减小阻力、提高航速的问题。但是安装有可调式悬挂装置的两栖军械装备在抢滩登陆过程中，在陆地悬挂装置放下的操作时机问题，一直是困扰驾驶员的技术难题。悬挂装置将陆地行动部分放下过早会直接影响冲击过程中水上航行的速度，过晚会导致两栖装甲装备搁浅。