摘要：针对中国机器人大赛采摘机器人赛项要求,设计了一种采摘机器人。根据竞赛要求,将机器人行走机构设计为差速转向,两轮独立电机驱动;控制系统基于Arduino内核,搭载视觉模块、语音模块、树莓派、OpenCV摄像头、步进电机驱动器与舵机控制板,其相互配合协调,共同完成行走及目标识别与抓取动作的控制。针对比赛任务的具体要求,开发了整车控制算法、视觉导航算法、手眼协调采摘算法。与其它此类机器人相比,机器人的设计尽可能控制制造成本,发挥整车最大性能,针对不同场景设计最优策略与算法,提高效率。在搭建真实竞赛场地进行实车测试,45°的坡可以平顺通过,行驶速度为0.14 m/s,光线良好情况下果实正确识别率为100%,光线昏暗情况下果实平均正确识别率为67%,果实识别速度为6 s/个,采摘速度为22 s/个。

摘要：为解决废弃山核桃蒲壳乱丢乱弃而污染环境的问题,将其变为能够回收利用的清洁能源,设计了一种小型柱塞式生物质成型机,将废弃山核桃蒲壳变废为宝,制成生物质颗粒成型燃料。采用控制变量法、转换法,通过试验研究,对比不同物料粒度、成型模具长径比、成型温度、原料含水率等条件下所得成型燃料的松弛密度,确定最佳成型工艺参数。试验结果表明,其较高含量的木质素纤维素有利于生物质颗粒的形成,在物料粒度为3 mm、成型温度为110℃、模具长径比为3.0∶1、原料含水率为16%时,加工成型的山核桃蒲壳燃料粒度品质最好,密度最高。设计的家用柱塞式生物质成型机不仅可以提高农林废弃物的利用率,减少环境污染,还可为全国实现碳达峰、碳中和目标作出贡献。

摘要：以昆明市盘龙江滨江绿地上游瀑布公园至滇池段入口的42个植物景观单元为研究对象,以艺术性和适宜性为准则层,8个景观因子为指标层,构建滨江绿地植物景观评价体系。利用SBE美景度评价法得到42个样地的景观得分值,运用MATAL-AB2019b对42个样地进行多样性计算,得出Simpson指数、Shannon H指数、Margelef指数,利用IBM SPSS Statistics 23建立线性回归模型。结果表明,①盘龙江植物总体丰富,植物群落多样性大小为中游>下游>上游;②盘龙江滨江绿地景观美学质量低,仅21个样地SBE标准化值大于0,占总数的50%,美景度标准化值大小为:中游>下游>上游;③群落多样性与美景度相关性不显著,景观评价因子与美景度的模型为Y=-0.341×C_(1)-0.172×C_(2)+0.006×C_(3)-0.247×C_(4)-0.837×C_(5)+0.115×C_(6)+0.019×C_(7)-0.13×C_(8)。3个群体之间的审美各有不同,在实用性B_(2)中的C_(5)C_(6)C_(7)上,3个群体的景观需求一致;但在艺术性B_(1)的C_(1)C_(2)C_(3)中,3个群体的需求出现了差异,呼吸道疾病组对C_(1)C_(2)C_(3)的景观需求最高,在校大学生组次之,肿瘤组的分值最低;癌症组对秋季季相变化明显的样地给出了极低分值,其余2个群体对季相变化明显的样地则没有明显差异。