摘要：针对目前无源电子硬标签生产过程中,通过手动插磁控制硬标签谐振频率工序存在的一些不足,设计一种自动插磁控制系统。该系统由硬标签插磁机械结构和以MSP430F149处理器为核心的控制电路及其配套控制策略组成;其控制系统基于三线圈检测硬标签谐振频率F_X的原理,采用模糊控制策略,构成一个闭环控制系统。以生产58 kHz声磁无源电子硬标签进行测试,数据分析表明:此套控制系统控制F_X精度绝对误差分别小于60 Hz,方差为0.000569,运行稳定,这为无源电子硬标签生产实现全自动化提供了技术支持。

摘要：针对目前无源电子硬标签生产过程,传统硬标签谐振频率检测技术用于插磁调频控制存在的不足,设计用于插磁调频装置的控制系统;提出了基于电容补偿原理的单线圈敏感硬标签谐振频率传感技术,建模仿真分析基于此技术的信号幅值比和相位差变化特性,发现相位差值和极性都存在反转特性;以此为基础设计以MSP430F149单片机为控制中心,控制产生固定频率信号源,相位检测和相位极性判别电路;以相位变化为控制系统提供反馈信号,采用相位差值反转特性实现下压高低速切换,相位极性反转特性完成下压的控制决策,有效给出了一种不需扫频、不受互感系数时变特性影响的压磁调频控制系统;以生产58 kHz“中榔头”硬标签进行测试,数据分析表明,此套控制系统高速运行在20 mm/s,低速为5 mm/s时,硬标签谐振频率控制误差在±75 Hz内,方差为0.0006~0.0008 kHz,运行稳定。

摘要：将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体 ,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。在此过程中 ,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系 ,在进行解析 ,推导的基础上 ,提出了 7个有意义的解析几何推论 ,直接可得出两空间线段间的最短距离 ,然后根据得出的结果 ,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法。该算法程序设计简单 ,计算量小 ,能有效地满足实际应用需要。

摘要：将多臂机器人机械臂和各运动关节简化为圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析、推导的基础上,提出了7个有意义的解析几何推论,直接可得出两空间线段间的最短距离,然后根据得出的结果,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法。该算法程序设计简单,计算量小,能有效地满足实际应用需要。