摘要：针对传统视觉即时定位与地图构建(SLAM)中ORB特征存在的聚集问题,基于网格划分和关键点分层确定思想,设计了均匀FAST角点提取方法,进而设计了基于均匀分布的ORB特征结合暴力匹配的回环检测方法。与基于词袋(BoW)模型的回环检测算法对比实验表明,本文算法能显著提高回环检测的准确率。基于机器人操作系统(ROS)平台,将均匀ORB特征回环检测模块与直接稀疏里程计(DSO)相结合,设计了一种松耦合式的半直接法SLAM系统。实验结果表明,本文系统具有较高的地图构建性能。

摘要：为满足HEVC(High Efficiency Video Coding)标准解码器中数据高吞吐率和高访存量的要求,提出了一种面向HEVC的高效率分像素插值滤波VLSI(Very Large Scale Integration)架构设计。在HEVC标准分像素插值算法的基础上,构造高并行度和流水线的插值滤波VLSI架构;利用滤波器系数反转对称性,设计可复用8阶滤波器结构,以减少滤波器硬件面积;在传统的单输入通道插值器的基础上,设计两路并行的8输入插值器,以提高数据吞吐量。实验结果表明,该设计能在频率为34.2 MHz下完成1 920×1 080@30帧/s视频解码需求,同时,能够满足3 840×2 160@60帧/s视频的实时传输。