摘要：现场总线技术的成熟促进了组态软件的应用。该文阐述了组态软件的出现是历史的必然，概括了现场总线的优点，并提出一种LonWorks现场总线，给出基于LonWorks技术的组态控制设计。

摘要：针对线性变参数系统 ,基于保H∞ 性能插值设计一种无需变参数变化率反馈的变增益输出反馈控制器 .在将控制器设计转化为关于参数矩阵的LMI问题后 ,基于“H∞ 性能覆盖”的概念给出了划分变参数集的充分条件 ,并将变参数集划分为若干充分小的子集 ,对各子集寻找满足要求的常数矩阵并利用插值来得到所要求的连续参数矩阵 .此控制器消除了变参数变化率反馈并通过对变参数变化率上界的限制降低了控制器设计的保守性 .实验结果验证了其有效性 .

摘要：基于 d SPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统 ,这种仿真结构既与实际控制系统结构相接近 ,又有很高的计算能力 .分别用 C语言和 SIMUL INK设计了模块化的机器人仿真控制软件 ,将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规划等封装成通用模块 ,并提供用户接口 .基于 VB和 MATL AB设计了图形化的人机接口 ,通过 DDE进行数据交换 ,解决了 d SPACE的 TRACE软件不能在一个图形窗口显示多个变量的问题 .

摘要：本文介绍一种新型数字式正弦振动控制仪KD-1,着重论述采用双微处理机分别进行实时控制和整机管理的振控仪设计思想,在讨论双微处理器通讯池设计方案的基础上,给出振控仪智能化管理软件设计方案和应用自适应控制方法取得的控制效果,最后给出国内外同类振控仪主要性能对照表。

摘要：针对具有时变负载和参数不确定的n关节机器人 ,提出利用线性矩阵不等式技术来设计具有极点配置的鲁棒H∞ 控制器的新方法 .通过非线性补偿将机器人系统化为一具有不确定摄动的线性系统 ,利用线性矩阵不等式技术对此线性系统设计满足闭环极点配置要求的状态反馈H∞ 控制器 ,并将控制器的设计归结为求解一包含矩阵不等式约束的优化问题 ,且提出了一种获得此优化问题可行解的迭代方法 .最后利用DDR -Ⅱ型直接驱动机器人进行了仿算 ,验证了所提出的方法可保证机器人在存在时变负载和参数不确定情况下随关节位置变化始终具有很好的鲁棒控制性能 .

摘要：本文讨论了电力线数字载波通讯系统收发器的设计，分析了电力线作为通讯介质的优缺点，提出了比较合理的解决方案，使电力线数字载波通讯系统的可靠性、数据传输速率有较大提高。并以此为基础设计了完整的家庭自动化系统，该系统采用对等通讯协议使系统很容易组成局域网。

摘要：本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 .

摘要：讨论了移动小车的轨迹跟踪控制。在速度控制的基础上，利用控制Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数（ｃｌｆ），基于小车动力学模型设计具有渐近收敛性的力矩反馈控制律，使之具有更广泛的工程实践意义。仿真结果表明了该控制律的有效性。

摘要：本文介绍了LonWorks现场总线和LNS的特点及原理．利用神经元芯片对A／D转换器进行控制的数据采集系统的硬件实现与软件设计。通过消息在基于LonWorks现场总线技术的节点间通信．将采集节点采集的数据通过双绞线网络传送到上位机．上位机应用新一代LonWorks网络操作系统LNS读出数据并显示于监控界面。实验证明据此设计的采集系统能满足较高传送速度和较大数据量采集的要求。

摘要：提出了一种针对自学习控制的稳定性判据，应用这一稳定性判据将自学习控制器的设计转化为寻找正定离散矩阵核，从而回答了两个问题，其一什么样的量可以通过自学习叠代加以控制，其二学习叠代中什么样的滤波环节的引入不会影响学习收敛性．根据这一判据设计了一种机器人参数自学习控制律，它保证跟踪轨线全程的收敛性．