摘要：应力波幅值及能量耗散时空演化规律在冲击地压等煤岩动力灾害防治工作中往往被忽略，为研究冲击脉冲波形状对岩石的动力学特性影响，利用分离式霍普金森杆实验系统（SHPB）,采用多种长度和纺锤形撞击杆（子弹）对干燥和饱和水红砂岩进行不同应变率下的动态压缩实验。结果表明：应力波持续时间对岩石的应变率和动态强度产生显著影响，当撞击杆长度大于300 mm时，应变率-时程曲线产生“双峰”现象，岩石动态强度与持续时间呈线性关系；当应变率小于300 s-1时，透射能随应变率增大而增加，当应变率大于300 s-1,撞击杆长度大于300 mm时，岩石的透射能力随应变率变大而降低；能耗率拟合曲线随应变率增大表现为先增大后降低趋势。

摘要：3D打印技术使用增材制造方式能够作为传统减材制造方式的一个强有力补充,推动了设计和制造行业的快速发展.近年来,机器人学的迅速发展打破了传统3D打印机的局限性,使3D打印技术能够更灵活地应用在各行各业,因此该问题成为了机器人学和先进制造学科交叉的一项研究热点.本文以3D打印和机器人手臂运动规划的背景和基础出发,对近年来多自由度机器人3D打印研究进展进行了综述,详细阐述并分析了以下四个方面的研究进展:(1)无支撑打印;(2)快速打印和线框打印;(3)在已有物体上进行修复或者再制造的包裹打印;(4)为弥补传统3D打印方式无法打印大模型的缺陷而提出的使用机器人手臂打印大体积模型或大尺寸建筑模型研究.本文最后对目前研究中待解决的问题和可能发展的方向进行了讨论.