摘要：针对微小型四旋翼无人机的路径规划问题,引入运动学习框架,提出了一种基于动态运动基元的路径规划方法。该方法通过对给定运动样本的学习提取出运动基元,并将学习结果推广到新的飞行目标,从而泛化出相应的运动轨迹。有障碍物的情况下,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,然后将规划的轨迹点集提供给微小型四旋翼无人机完成路径跟踪飞行任务。该路径规划方法的可行性通过微小型四旋翼无人机不同目标点的飞行任务仿真得到了验证。仿真实验还验证了该方法在三维空间进行有效避障的性能。

摘要：六旋翼无人机应用于植保领域时通常需要定高飞行,单一机载微传感器无法长时间准确的跟踪六旋翼无人机的高度,且当负载发生变化时无人机的高度控制会出现不稳定现象。针对上述问题,本文采用了一种基于气压计和加速度计卡尔曼滤波融合的高度测量系统,并设计了一个双闭环PID控制加前馈控制的高度控制器,最终获得了无人机飞行高度的精确估计与稳定控制。实验结果表明,经过卡尔曼滤波可以得到准确、平稳的高度值和速度值。提出的高度控制器在变载荷情况下也能很好的控制无人机的高度。

摘要：围绕知识传授和价值引导的专业人才培养目标,分析计算机专业选修课程思政难点,提出基于情感体验和行为锻炼的课程思政教学,以信息安全测试和可信计算技术两门计算机专业选修课为例,介绍基于情感体验和行为锻炼的内驱型人才培养案例设计,最后通过调查说明课程思政教学效果。

摘要：鲁固特高压直流是继±660 kV银东线、±800 kV昭沂直流后的第3条外电入鲁直流输电通道,在山东境内跨越黄河,设计阶段需按照大跨越设计。结合工程实际和以往大跨越工程经验,重点介绍了黄河大跨越的绝缘子串选型原则,给出了绝缘子串型式及配套金具的选型结论;同时,结合大跨越导线的常用防振方案,给出了防振方案的设计方法,可为后续工程的黄河大跨越提供设计参考。