摘要：要将微纳卫星拼接成超大型可变构航天器,其中微型高精度相对姿态重复可调的对接机构设计是关键环节。基于Stewart机构,设计了一种高精度的相对姿态重复可调对接机构。该机构针对对接锁定后相对姿态精密调节的问题,分析了对接机构调姿误差传递机理,建立了调姿误差传递模型,仿真计算得出理论调姿精度。通过激光微距传感器与Stewart机构形成闭环控制系统,设计了调姿控制系统误差补偿算法,实现了相对位姿的高精度调节;建立了双模块相对姿态调节场景下的动力学模型,结合调姿运动轨迹分析了机构各个伸缩杆电机驱动力变化规律;仿真分析及实物调姿测试表明,对接机构质量仅为2.43 kg,包络球半径仅为10 cm,三轴姿态调节精度可达±0.02°,对接机构最大调姿负载为65 N,可以应用于微纳组合体航天器精确变构。

摘要：针对平面气浮台仿真试验喷气实验时间短、控制精度低的问题,提出基于旋翼小推力差分的改进模糊串级控制方案。首先,对旋翼推力特性进行了建模研究,对比了单通道旋翼与喷气推力输出特性异同,阐释了小推力旋翼推进代替喷气的可行性;其次,针对旋翼推力存在的死区问题,提出了小推力差分的旋翼推力分配,解决气浮台控制工程应用难点;最后,设计了基于小推力差分的模糊自适应串级旋翼推力控制器,并在此基础上引入了修正系数对内外环传递中间量占比进行在线调节,提高了气浮台位姿收敛速度、控制精度和鲁棒性,同时可对速度曲线进行平滑。结果表明,对单位阶跃信号的快速位移跟踪调节时间小于40 s,控制精度小于0.4 mm,误差标准方差2.2×10^(-4),该方法可实现平面气浮台在小推力旋翼作用下快速、准确轨迹跟踪的控制,为平面气浮台准确模拟空间运动提供了一种新思路。

摘要：针对地面三自由度气浮平台模拟集群航天器自主拼接实验精度不高和实验系统过于复杂的问题,基于嵌入式系统和串级PID旋翼推进控制设计了一套连续小推力高精度全物理仿真系统。首先根据集群航天器在轨相对动力学,结合地面仿真环境扰动分析,建立了带扰动修正的地面全物理仿真系统动力学模型;设计了一套位姿解耦旋翼式推进系统,结合运动捕捉系统和主控上位机与底层下位机平台,设计了基于μCOS操作系统的仿真航天器单体和基于串级PID算法的三自由度运动控制系统。后续的双航天器自主拼接气浮实验表明,本文建立的全物理仿真系统动力学模型仿真数据与实验数据吻合,地面仿真航天器的实测姿态指向控制精度不低于0.1°,位置控制精度不低于1 mm,达到了集群航天器自主拼接半物理仿真的高精度需求,为大规模卫星集群仿真实验系统的搭建提供了借鉴方案。

摘要：通过对鄂尔多斯沙区飞播杨柴固沙技术的研究与实践，总结了一套行之有效的飞播技术以及飞播植被管理和利用的措施。结果是：①鄂尔多斯沙区飞播杨柴固沙技术是选择适宜的沙地类型；确定适宜与杨柴混播植物及播量是，杨柴６．７５ｋｇ／ｈｍ２＋籽蒿３．０ｋｇ／ｈｍ２＋沙打旺（草木栖）１．５ｋｇ／ｈｍ２，适宜播期是５月下旬至６月上中旬。②播后管理措施是及时防治鼠、兔、虫、病害，播区围封管护，对杨柴幼苗设置防蚀沙障，幼苗、根蘖苗移稠补稀，适时平茬更新。③飞播杨柴植被合理利用是选择缓起伏沙地建立采种地，作为打草场一年刈割１次为宜，杨柴枝叶加工后是舍饲家畜的饲料，播区植被盖度６０％时，可在冬春季放牧利用。