摘要：针对复杂场景下GPS信号失锁导致的INS/GPS组合导航系统定位精度严重下降问题,提出基于GRU(门控循环单元)循环神经网络辅助的方法。在GPS信号锁定的情况下,使用GRU循环神经网络对IMU传感器数据、组合导航信息、GPS信息进行训练;GPS信号失锁后,利用训练好的模型进行预测,继续补偿INS结果。通过实际跑车采得的数据进行验证,在GPS信号失锁时,使用GRU循环神经网络辅助相较于纯惯导系统精度有较大提高。与MLP(多层感知器)辅助的方法进行比较,验证了循环神经网络对于连续时间轨迹推算的优越性。

摘要：随着城市面积的扩大和建筑物的逐年增多,二次供水设施使用率也在不断的增加.尽管辽宁省二次供水卫生管理工作起步较早,管理体系基本健全,但也存在着设计不规范、设施不配套、地下管道铺设不合理等问题.加之管理不善,缺乏行之有效的规章制度,导致二次供水水质污染事故时有发生.为进一步了解我省二次供水卫生管理存在的问题,我们抽查了6个城市二次供水卫生状况,并就其存在的问题及改进措施进行了探讨.