摘要：核反应堆压力容器由于其工况特殊性,给超声检测仪的送入和扫查操作造成不便。针对这个问题,设计了一种多自由度机械手臂和专用平台组成的检测机器人。采用模块化方式处理机器人控制系统,设计出由运动控制器、驱动器、传感器和计算机等构成的硬件结构,根据核反应堆压力容器无损检测方式开发设计相应控制软件,以此实现对机器人的远程运动控制。系统仿真和现场测试表明,该系统性能稳定,实用性强,达到了设计要求,具有一定的参考价值。

摘要：压力容器顶盖焊缝质量关系着核反应堆回路系统的安全运行,为保证其可靠性,必须对该类焊缝进行无损检测。本文根据AP1000核反应堆压力容器顶盖特点及其检测要求,提出了一套系统的整体技术设计方案,详细分析了检测控制系统各模块结构,阐述了反应堆压力容器检测范围和检测应用技术,为相关无损检测行业提供借鉴和参考。

摘要：AP1000核电厂蒸汽发生器出口接管与主泵泵壳对接焊缝泵壳侧为粗晶奥氏体铸造材料,由于该焊缝壁厚大、超声衰减、晶粒散射严重等导致焊缝的超声检测技术开发难度大。本研究采用特殊的设计,开发了一套从蒸汽发生器出口接管内壁实施超声检测的自动检查系统,并将该系统应用于国内某AP1000核电厂的役前检查。结果表明,该检查系统完全满足现场检查要求,检验结果与焊缝出厂检验结果具有良好的一致性。

摘要：为提高现有AP1000反应堆压力容器、反应压力容器堆顶盖的焊缝超声检测效率和精度,采用工控机和运动控制卡相结合的方式来开发一套具有EtherCAT通信功能的超声检测用多轴机械手运动控制系统。在现有硬件基础上进行模块化改造设计,采用分层设计方式编写控制软件,并通过实时脉冲生成算法生成控制脉冲来达到控制机械手各轴运动速度的目的,应用PID算法来调节各自由度稳定性。试验证明,该机械手能够实现多轴联动,满足无损检测相关要求,具有高精度、高稳定度等特点,适用于核电站对相关设备进行远程超声检测操作。

摘要：为了进行低压电器中低压成套开关设备和控制设备的型式试验,提高检测效率和提升检测平台,提出一种基于单极性SPWM调制方式的低压电器产品检测交流恒流源装置。控制部分采用NXP公司推出的基于ARM Cortex-M3内核的LPC1768微控制器实现SPWM波形的数字化生成算法,有效降低谐波失真,另外采用了模糊PID控制方法,使得交流恒流源的输出稳定性及精确性得到了进一步的提升,并进行现场试验数据的采集、处理,通过网络通讯对检测数据实时传输。实践表明,本设计具有速度快、精度高、实用性强等特点。

摘要：压力容器焊缝质量关系着核反应堆回路系统的安全运行,为保证其可靠性,必须对该类焊缝进行无损检测。本文针对现有核反应堆压力容器超声检测技术应用的特点,通过结构光的3D成像技术,提出了一套应用机械手实现压力容器焊缝超声检测的技术方案,并对超声检测系统各功能模块展开探讨,为后续自动检测技术的发展提供思路。

摘要：针对核电站监控环境的特殊性,结合移动机器人灵活、使用便捷的特点,设计了一种基于Arduino和Raspberry Pi开源硬件平台的核电站环境监测移动机器人控制系统,该控制系统采用PC与开发板Arduino UNO来实现视频图像获取、移动机器人的状态控制等,通过无线数据传输模块接收上位机的控制指令,将盖革模块的辐照剂量信息反馈给Raspberry Pi处理分析后,传输给上位机完成监控点数据采集。实验结果表明,该移动机器人简单灵活、成本低、能有效完成巡检任务,有较为广阔的应用前景。

摘要：为了提高反应堆压力容器(RPV)接管焊缝射线检测装置的自动化程度,设计并制作了水下射线检查装置的控制系统。RPV接管焊缝射线自动检测装置以AT89S52单片机为基础,完成气囊的充放气、气缸的横向进给和气囊压力控制;应用霍尔传感器完成焊缝的定位,采用CCD摄像头实时显示运动机构和系统的定位状况。对接管焊缝进行水下射线试验,结果表明,该系统运行平稳,定位精度满足要求。

摘要：为了提高管道焊缝超声检测的自动化程度,设计并制作了管道焊缝自动扫查器的控制系统。管道扫查器以Galil DMC为控制核心,完成周向和轴向运动控制、耦合剂水泵远程控制。采用CCD摄像头实时显示机构运动和系统的定位状况。管道扫查器试验结果表明该系统运行平稳,定位精度满足要求。

摘要：为了模拟正常人的行走步态,设计了具有外骨骼结构的动力步态矫形器。采用LabVIEW软件和多功能数据采集卡以及交流伺服平台,完成了下肢步态矫形器步态轨迹的半闭环控制,同时介绍了步态生成方法以及软件的设计。研究结果表明,步态矫形器能够较好地复原正常人的行走步态,并已应用到下肢康复机器人的控制系统中。