摘要：为了解决四足机器人运动过程中的着地冲击力问题,设计了一种基于力的阻抗控制的柔顺控制方法。以四足机器人单腿系统的结构为基础,对其进行运动学分析,进一步求解其速度雅克比矩阵和力雅克比矩阵。将单腿系统简化为"质量-弹簧-阻尼"模型,分析研究单腿系统的跳跃运动特性并规划质心运动轨迹。基于阻抗控制的思想,设计了基于力阻抗控制方法的内环控制器和外环控制器,利用Adams-Simulink联合仿真,通过跳跃运动仿真研究了基于力的阻抗控制方法在跳跃运动中的柔顺效果。搭建四足机器人单腿实验平台,对四足机器人单腿系统进行实验研究,实验结果表明基于力的阻抗控制在机器人的跳跃运动中具有较好的柔顺效果。

摘要：针对传统刚性机体四足机器人无法做到与四足哺乳动物一样快速、灵活和稳定运动的问题,提出了一种基于串联弹性驱动器的双关节串联柔性脊柱机构,并围绕其结构特性、力伺服控制和系统集成展开研究。基于脊柱在四足哺乳动物高速运动状态下的运动与形态,分析脊柱关节在四足机器人运动过程中的运动与受力情况。建立柔性脊柱关节的力源法动力学模型,通过仿真分析关节等效刚度对系统稳定性、动态响应特性的影响。对脊柱关节输出力矩采用PID控制,通过Matlab进行控制仿真分析。仿真和实验结果表明:串联柔性脊柱具有较高的力矩跟踪精度,脊柱机构及其控制系统稳定可靠。

摘要：针对四足机器人单腿跳跃时的柔顺性问题,建立四足机器人单腿运动学模型,分析模型求解单腿运动学逆解和速度雅可比矩阵。研究单腿的跳跃运动特性并将跳跃运动划分为4个阶段,根据不同阶段的运动策略规划单腿足端运动轨迹。以带速度前馈的位置控制器为内环,阻抗控制器为外环,设计了一种基于阻抗控制的单腿控制系统。利用Adams和Matlab联合仿真,对比分析单腿自由下落时有阻抗控制和无阻抗控制的着地表现,最后仿真分析单腿的竖直跳跃运动,仿真结果表明,合理的运动规划和阻抗控制能有效地减小接触冲击力,单腿系统在跳跃运动时具有较好的柔顺性。

摘要：从耄耋老者到90后CEO,从技术控掌舵者到时尚设计师,从新时代企业家到忘我奉献的教育工作者……正是有这样一批批前赴后继的行业领头人,才成就了今天令世界刮目相看的中国纺织业。如今,行业已踏上了新征程,正在谱写高质量发展新篇章,更需要这样的人带头创新发展,引领行业取得新的辉煌。