摘要：功能性电刺激是实现病理性腕部震颤抑制的重要手段.但是,由于腕部肌骨系统生理特性复杂,难以对其准确建模,限制了震颤抑制控制的效果.针对上述问题,首先,建立腕部肌骨系统的Hammerstein模型,给出参数辨识方法;然后,针对肌肉非线性招募特性通过前馈控制进行模型线性化,进而设计自抗扰控制器实现对肌骨系统建模误差和震颤等外部扰动的估计和补偿,根据带宽法和稳定裕度要求完成控制器参数整定,并对闭环系统的跟踪和抗扰性能进行仿真分析;最后,基于腕部震颤抑制系统平台对所提出自抗扰控制方法与PID控制进行对比实验,验证所提出控制方案的有效性.

摘要：针对永磁同步电机驱动机械臂系统的位置跟踪问题提出了自抗扰控制与哈密顿控制相结合的鲁棒控制策略。首先,建立了考虑不确定性的电气子系统和机械子系统模型,依据独立关节控制思想将模型转化为单电机驱动单关节的端口哈密顿结构;其次,设计级联扩张状态观测器估计机械子系统的总扰动,设计控制律实现期望位置鲁棒跟踪的同时简单有效地获取到期望的q轴电流I^(*)_(qi);最后,基于系统哈密顿结构设计互联和阻尼配置哈密顿控制器与H_(∞)控制器相结合的鲁棒哈密顿控制器,实现对电流的高精度鲁棒跟踪,并通过适当改进H_(∞)的引入时机改善了初始控制输入过大的问题。与电驱动机械臂系统无模型自抗扰控制的仿真对比结果验证了所提控制方案的有效性,级联ESO与传统ESO相比,关节位置跟踪精度提升了0.003 rad,改进的鲁棒哈密顿控制器与哈密顿控制器相比关节位置跟踪精度提升了0.005 rad,电流跟踪精度显著提升,改进H_(∞)的引入时机使初始控制输入显著降低。

摘要：随着微博的普及与渗透,以政府机构为背景的政务微博迅速发展成为一支不可忽视的新闻传播与舆论引导的重要力量;同时,随着微博媒体向新闻舆论领域的发展,微博不仅彻底打破了传统媒体对新闻的垄断,更对其赖以生存的广告形成巨大冲击。因此,在当前,如何做好政务微博的引导、更好地实现政务微博的社会公共管理的功能？

摘要：基于随机振动理论和遗传算法对粘滞阻尼框架结构的阻尼参数进行优化分配,将Kasai法的适用性推广到不规则结构消能减震设计,通过对一栋不规则粘滞阻尼框架结构的消能减震设计,验证了该优化分配理论在实际工程中的可行性和有效性。

摘要：伴随车联网及人工智能算法的广泛应用,在线获取音乐内容更加便利,视听内容也逐渐变得丰富,场景化推送、智能电台流播放、伴随式收听等新方式更是让用户的视听体验进一步提升。设计一套合理的车载音频系统不仅能有效降低成本,增加车辆的附加值,从感官上也能直接提升用户满意度。文章主要从软硬件框架、音场布置方案、声学效果设计及成本等几个维度探讨优化车载音频系统设计方案,并制定合理的主观评价标准。