摘要：针对船舶具有推力及力矩存在约束的特点,探究了基于非线性模型预测控制的船舶动力定位控制器.建立了水面3自由度非线性动力定位船舶模型,根据设计控制器需要简化模型.在设计控制器过程中,结合李导数以及相关度的概念,利用非线性模型预测控制技术的预测模型、滚动优化和反馈校正3个特点进行控制器的设计,并判断控制规律是正定的.根据某供给船模型的相关参数,通过仿真验证了非线性模型预测控制器在船舶动力定位上的应用是有效的.

摘要：研究船舶航行稳定性控制问题。为了解决欠驱动水面船舶运动镇定控制稳定航行问题,首先在合理的假设下,将欠驱动船舶系统进行适当的简化,然后进行微分同胚变换,给出了使系统全局稳定的三个条件,并且证明了存在的条件正确性。将系统变换成两个串联的三阶链式系统和一阶微分系统,将原系统的镇定问题转化为新系统的镇定问题,提出了基于反步法和利用Lyapunov直接法构造镇定函数设计的控制器,能使系统全局渐近稳定。经仿真验证了控制器的有效性,能将船舶系统镇定到原点。

摘要：喷锚支护可提高边坡岩土的结构和抗变形刚度,增强边坡的整体稳定性。根据某工程边坡喷锚支护的工程实践,介绍了设计方案、材料要求、施工方法、技术措施,以及现场质量管理和检测问题。

摘要：设计了一种基于嵌入式Linux的消防系统数据采集与传输装置,实现火警、消防设备设施状态等多种协议数据的采集、转换、传输。介绍了装置的架构、功能和特点,给出了装置的软硬件平台的设计方案并阐述了协议的解析模型和实现方案。

摘要：可移植对象适配器POA模型是CORBA规范中一个核心模型,它是CORBA为了规范服务器应用程序的开发以及解决服务器程序在不同ORB产品之间无需修改地进行移植问题而提出的,POA策略是其关键特性。本文对POA模型中的七个标准策略的特点、应用场合以及各种策略组合进行了深入的分析,在此基础上设计实现了POA策略机制,提供了灵活的策略创建、策略管理手段,使得应用开发者可以根据需要灵活地对POA进行动态配置,从而满足了不同应用的需求。

摘要：收藏与投资:中国历来有'书画同源'之说,您书法和绘画兼擅,且在创作时总会让两者相辅相成。譬如您在画竹子时,枝干会用到篆法、叶子又会用草法,每个细节好似都有笔法归类,可否具体谈一下?周玉峰:其实也并不能机械地说画竹时什么细节对应的是什么书体或笔法。