摘要：气动肌肉是一种具有重量轻、功率—重量比高的新型气动柔性执行器。用变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性 ,研究了气动肌肉的刚度特性 ,并分析了由一对气动肌肉构成的关节模型 ,最后通过实验对模型进行了验证。

摘要：根据气动肌肉的理论模型 ,分析了气动肌肉初始直径和初始长度对气动肌肉特性的影响 ,并对气动肌肉结构设计中的参数选择与设计问题进行了研究。

摘要：针对气动肌肉在使用过程中出现的失效问题,对影响气动肌肉强度与可靠性的因素进行分析.首先对编织网线的受力进行分析,给出由气动肌肉参数表示的网线受力计算公式.然后对影响气动肌肉橡胶管强度与可靠性的因素进行定性分析.最后,提出气动肌肉在设计和使用中应注意的一些问题.给出的结论对气动肌肉的设计和制作具有一定的指导意义.

摘要：软体驱动器是一种由柔软材料组成,并主要通过弹性材料的弯曲、收缩或伸长等来实现运动的执行器。软体驱动器是实现仿生软体机器人运动和动作的关键部分,开发适用的软体驱动器是进行仿生软体机器人研究的前提。为研究能够驱动软体机器人的仿生软体驱动器,基于目前常见的软体驱动器形式,提出并设计了一种多腔体式仿生气动软体驱动器。该气动软体驱动器主体结构采用硅胶材料制作,能够利用3D打印的模具进行成型。该驱动器主体结构加上底面或经组合后,可以分别得到伸长驱动器、单向弯曲驱动器及双向弯曲驱动器,能够实现类似身体柔软类动物的仿生变形运动。分别对上述3种软体驱动器的静态特性进行了测试,结果表明,在15kPa压力下伸长驱动器的伸长率能够达到40%以上,弯曲驱动器在同样压力下也具有较大的弯曲变形。经实践证明,所设计的多腔体式仿生气动软体驱动器原理可行、制作工艺简单,能够在软体机器人及相关领域中得到广泛应用。

摘要：设计了一个由气动肌肉驱动的仿人臂 ,该臂具有 4个自由度 ,肩部采用虎克铰形式。其具有重量轻、控制容易及柔顺性好等优点。初步试验表明 。

摘要：网络技术的不断发展和证券投资基金市场的广泛需求,促使基金类网站迅速发展,设计科学、合理、实用的评价指标体系也成为了网络企业的重大课题。本文通过对相关文献的分析,结合传播学原理,探究以基民为中心评价体系对基金类网站的启示。

摘要：在气动肌肉驱动关节的设计中,关节参数的确定通常采用试凑法,此时不能保证结果是最优的.为解决这个问题,提出了确定最佳参数的图示解法,利用气动肌肉的等压特性曲线求得气动肌肉的最佳初始长度.在关节直径的设计中,为保证能够得到最大转角,对关节直径进行了优化分析.提出的方法具有简便易行的特点.

摘要：为模仿环节动物的纵肌与环肌功能,实现驱动器径向运动和轴向运动的拮抗作用,设计了一种双腔体双作用的气动软体驱动器。该软体驱动器由可实现轴向伸长运动的内腔轴向驱动器和可实现径向膨胀变形的外腔径向驱动器组成。为提高性能,软体驱动器外部结构采用了折叠方式,并通过有限元仿真分析了不同折叠参数对性能的影响。经实验测试,在0. 03 MPa的通气压力下,六折叠结构软体驱动器最大轴向伸长率可达到24. 2%,实现了对环节动物纵肌与环肌功能的模仿。

摘要：根据气动肌肉的工作原理,分析了影响气动肌肉可靠性的因素,设计并制作了气动肌肉。对自制气动肌肉进行了基本的特性测试,结果表明,所制作的气动肌肉在性能和可靠性方面能够满足要求。

摘要：气动肌肉做为一种新型驱动器具有质量轻、柔顺性好等特点。但由于其模型的非线性,使得传统的PI控制不能达到较好的位置控制效果。笔者针对气动肌肉的特性,建立了模糊PI控制规则,并在dSPACE实时控制平台上,对由一对气动肌肉组成的仿生关节进行了控制研究。结果表明,采用模糊规则设计的PI控制器,能够灵活实现PI参数的在线自调整,提高了系统的响应速度。