摘要：针对自动驾驶汽车人机共驾横向控制策略未能考虑驾驶员神经肌肉特征,驾驶员接管后自动控制系统无法根据其状态对驾驶员操作进行自适应调节的问题,分别建立车辆转向系统和二自由度模型,在此基础上以驾驶员误操作作为干扰输入,将车辆方向盘转角和横摆角速度作为状态变量设计H∞控制器,使车辆能够跟踪期望的方向盘转角;针对在复杂交通情况下自动控制系统失效需要驾驶员立刻接管问题,建立基于神经肌肉特征的驾驶员手臂模型,考虑驾驶员神经肌肉参数摄动的影响,以期望的方向盘转角作为输入,设计保性能鲁棒控制器,使驾驶员能输出理想方向盘转角,从而实现稳定的跟踪目标轨迹。仿真和实车试验结果表明,提出的人机共驾横向控制策略能够稳定跟踪目标轨迹,且算法具有良好的鲁棒性。

摘要：根据柴油发动机台架试验结果,分析排气背压对发动机性能的影响,在设计插电式柴电混合动力汽车(plug-in hybrid electric vehicle,PHEV)控制策略时考虑排气背压对油耗与排放的影响因素.以排气背压和蓄电池荷电状态为状态变量,利用庞特里亚金极小值原理,求解以插电式混合动力汽车油耗与颗粒物排放量的多目标泛函,从而得到整车油耗与排放综合最优控制策略.在MATLAB/Simulink仿真平台下建立了包含柴油颗粒过滤器(diesel particle filter,DPF)压力损失和捕集效率模型的整车动力学模型,对上述所得最优控制策略进行验证,并与二阶段(charge-depleting and charge-sustaining,CD–CS)控制策略和无排气背压状态最优控制策略进行对比.仿真结果表明,本文建立的最优控制策略相对于其它两种控制策略均能明显降低排气背压升高对发动机性能的影响,有效地改善了整车燃油经济性和排放性.最后通过台架试验对所提出的最优控制策略的有效性进行验证,结果表明,采用该控制策略优化后的等效燃油消耗量与颗粒物(particulate matter,PM)排放量分别降低了9.68%和32%.

摘要：针对现有智能汽车环境感知算法多根据特定类型目标设计,在处理目标遮挡、光照突变等城市复杂场景时识别准确率较低的问题,提出一种基于网状分类器与融合历史轨迹的多目标检测与跟踪算法。该算法考虑各目标之间的遮挡关系,利用具有目标融合功能的网状分类器对多尺度滑动窗获取的待检窗口进行多目标检测;历史检测结果基于目标特征关联通过计算目标长短轨迹和历史轨迹可靠性验证生成历史轨迹库,该轨迹库用于预测或融合新的检测结果;利用该检测跟踪结果更新网状分类器中的标准差分类器、最近邻分类器和历史轨迹信息,直至完成多目标长时跟踪。实验结果表明,本文算法在目标遮挡、光照变化和阴雨天气的复杂城市环境下均可实现多目标长时间检测跟踪,与KITTI数据集样本相比,平均准确率在77.17%～81.32%之间,单帧图像平均耗时0.05s,具有较好的实时应用前景。

摘要：高速大功率车用永磁同步电机的转子轴系是一个涉及电磁、机械高度耦合的非线性系统,因此转子动力学性能是高速车用永磁同步电机设计必须关注的问题.建立了电机中由于转子偏心引起的电磁激励解析模型,以转子动力学和非线性动力学为基础,建立永磁电动机转子系统的非线性模型,用解析法计算得到转子横向振动的幅频特性,结果表明转子横向振动具有负刚度和失稳幅值跳跃现象.最后通过数值计算对等效解析计算的结果进行了验证.

摘要：协同设计中,由于项目实施者所使用的软件各不相同,使用软件自带的数据转换模块转换的数据往往不能符合要求,这给项目的数据协同带来了巨大的障碍。通过对数据转换过程中出现的问题进行原因分析,提出了解决此类问题的办法,最大限度地实现数据共享。

摘要：为了研究单轨车辆在设计车速范围内的振动响应特性,进而评价单轨车辆运行平稳性与舒适性能,分析了单轨车辆走行轮、导向轮、稳定轮和转向架中央牵引装置及车体间的拓扑关系,利用Hamilton方程构建了包含走行轮与轨道梁顶部,导向轮、稳定轮与轨道梁侧部等三向轮轨接触对的单轨车辆空间耦合系统动力学模型,并对单轨的PC轨道梁走行面及轨道梁左、右两侧部轨面的不平度进行了数值模拟。基于空间耦合动力学模型,以轨道不平度为激励源,设定车辆以某一恒定速度在直线轨道上运行,获取了单轨车辆的振动响应特性,并与实车测试结果对比分析,验证了单轨空间耦合动力学模型的正确性。在此基础之上,获取了单轨车辆不同设计车速下的振动响应特性,对单轨车辆的运行平稳性和舒适性进行了评价。结果表明,单轨车辆的舒适性能优良,运行平稳性能处于优秀等级。

摘要：针对现有自动驾驶汽车系统可拓展性和可升级性不强、对复杂多变的实际交通环境适应性差的问题,提出了一种功能可拓展、硬件可升级的自动驾驶汽车系统架构。采用模块化、层次化、封装化的设计思想,在不改动车辆原有结构的基础上,设计了开放式的硬件接入结构以及模块化、层次化的系统软件架构,使得功能拓展和部件升级更为便利,硬件更新和软件迭代易于实现。仿真和实车实验结果表明:自主设计的自动驾驶汽车系统架构具有良好的实用性和拓展性,便于完成各种智能驾驶算法测试,能在结构化道路中完成自动驾驶任务。

摘要：为了提高四驱车辆的整车操纵稳定性,文章以某一现有车型为原型,通过理论建模法,在适当精简的基础上建立了包括横向运动、纵向运动、横摆运动和四个车轮的转动等在内的整车七自由度动力学模型。基于车辆转矩最优控制原理,通过PID控制算法对整车横摆角速度进行控制,使其能够较好的跟随理想横摆角速度变化,优化分配车轮所需转矩,并通过Matlab/Simulink仿真软件验证所优化分配的转矩的合理性、有效性,结果表明所设计的控制器及方法可以有效地改善四驱车辆的操纵稳定性。

摘要：四轮驱动电动汽车因每个车轮独立可控,在对车辆进行直接横摆力矩控制(Direct Yaw-moment Control,DYC)时需要根据车轮滑移率选择干预车轮而施加合适的控制转矩,而滑移率的获取有赖于精确的车速信息。设计了基于扩展卡尔曼滤波的车速估计算法,依据车轮滑移状态及车辆状态参数提出了直接横摆力矩控制策略及期望转矩与期望横摆力矩的计算方法。在CarSim与Simulink联合仿真环境下对所提出的车速估计算法及直接横摆力矩控制策略进行了离线仿真。仿真结果表明,车速估计算法能准确估计车速信息,绝对误差较小;直接横摆力矩控制策略能够根据横摆角速度的偏差,正确地选择干预车轮,及时地控制车轮转矩,从而保持车辆的横向稳定性。

摘要：以解决高层建筑的逃生为目标,分析了现有高层缓降器的优势和不足,结合现有逃生方式的形式,提出新的逃生方式的构想。增加了更多的使用方式和结构设计的创新设计,并改变了原有逃生器的操作方式,进行全新的概念设计,论述了新的高层建筑火灾逃生器的设计可行性、合理性,在此基础上,提出全新的针对火灾逃生器的设计理念,让所设计的高层建筑逃生器的使用更安全、更可靠、更人性化。