摘要：针对飞机座舱副驾驶的研究需要,为使得机械臂能够在飞机座舱完成导航任务,旨在构建一个可用于机械臂导航的飞机模拟座舱三维地图。针对特征点分布情况对即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,简称SLAM)的建图精度的影响,通过实验对比,验证了ORB-SLAM改进的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征检测算法相对于OpenCV库中SIFT,SURF和ORB算法检测提取的特征点分布更加均匀,更适用于SLAM。采用Kinect V2.0作为深度信息图像和彩色图像的数据采集设备,在飞机模拟座舱真实的环境下,结合ROS系统和ORBSLAM2系统框架,构建了飞机座舱内的三维稠密点云地图。针对点云地图存在数据大和难以实现导航等问题,采用了OctoMap数据模型,该数据模型能够压缩点云,调节分辨率和判断空间是否被占据,将点云地图转化为八叉树地图,最终获得数据小和适用于导航的三维八叉树地图。

摘要：随着空域体系的变革,航空器数量的持续快速增长使得未来通用航空所使用的低空空域呈现空中流量密度高、航空器性能差异大的特点,飞机之间的安全间隔将逐渐缩小,这给飞行员带来了很大的安全隐患。同时无人机系统发展迅速,世界各国已开发并设计了各种类型的无人机,未来无人机与有人机在空域内融合运行已成为发展趋势,因此为了能够让无人机像有人机一样实现超视距飞行,必须提高系统的可靠性,减少空中发生碰撞的概率。文章主要对感知与规避(Detect and Avoid,DAA)系统的结构进行介绍,总结无人机在空中发生遭遇时与ATC(Air Traffic Control)和控制系统的交互流程,重点体现DAA系统防撞逻辑,最后对未来无人机融入有人机空域运行的前景进行展望。