摘要：为实现猕猴桃的自动化采摘,设计了猕猴桃采摘机器人末端执行器。测定了猕猴桃抗压特性和其他相关物理特性,提出了一种机器采摘方案,设计了末端执行器的机械装置、感知系统和控制系统。试验结果表明,该末端执行器对猕猴桃的抓持成功率为100%,采摘成功率为90%,完成一次采摘动作耗时9 s。

摘要：根据果树标准化施肥技术的要求,设计了果园挖坑施肥机。拖拉机动力输出轴提供动力,经减速器后传递给带有链刀的链条转动,实现挖坑作业;使用单片机控制步进电机驱动排肥器工作,实现定量施肥;在拖拉机的牵引下,回土机构将收集的土壤回填至坑内。该施肥机可实现挖坑、施肥及回土作业。

摘要：振动台试验是研究大型结构复杂动力特性和地震响应的有效手段,由于振动台尺寸和载重的限制,合理设计缩尺模型结构是振动台试验成功的关键。基于量纲相似法及弹性相似律,取1∶20的几何相似比,以某空间异形拱桥为原型,开展了其关键参数动力缩尺模型设计。首先,通过有限元数值分析,分析了动力作用下原桥模型与缩尺桥模型的动力特性、关键部位内力与位移等响应,以验证缩尺模型的合理性;并在选取合理地震动作用下,开展了结构时程响应分析。研究结果表明:缩尺模型桥与原型桥前10阶模态完全吻合且频率误差小于7%,关键截面内力、位移和加速度等响应误差未超过10%,缩尺模型桥可较好地反映原桥动力特性和响应特点。研究成果可为空间异形拱桥振动台抗震设计提供技术支撑并为同类桥梁振动台试验提供参考。

摘要：为解决超长距离TBM隧洞多车辆行驶风险高、运输效率低、调度管理时效性差等施工难题,分析TBM隧洞施工常见的4种多车辆行驶道路模式,即单车道和双车道无轨运输、单线和四轨三线有轨运输。针对不同运输方式和道路模式设计智能调度算法逻辑规则,形成基于蓝牙信号强度的隧道内车辆实时定位及轨迹预测方法,研制具有实时定位、实时语音通话、在线视频等功能的盒体式车载终端,开发具有普适性、通用性和参数化、模块化的长距离隧道施工车辆智能调度管理系统。该系统在北疆某供水工程输水隧洞长距离TBM施工单线有轨运输工况下进行应用示范,实现了多车辆智能防碰撞和语音实时对讲调度,提高了长距离物料运输效率和多车辆行驶安全性。

摘要：为解决长大隧道施工时多作业车辆行驶时车辆拥堵、安全风险高、调度难的问题,依托上海轨道交通市域线机场联络线超大直径盾构隧道工程,设计了具有位置确认、信号传输、定位应用功能的智能调度系统。分析施工物料优先性,以减少车辆等待时间为目标确定车辆调度次序,建立了车辆调度模型。基于隧道车辆定位系统和车辆调度模型,开发了复杂工况下隧道车辆智能调度系统,通过在上海轨道交通市域线机场联络线工程度~凌区间隧道进行验证应用,提前20~35 s为相对行驶车辆进行避让预警,在相距50~200 m范围内进行车辆安全车提醒,提高了超大直径盾构隧道物料运输效率,提升了长距离隧道单车道多车辆行驶安全。

摘要：为提高非接触式视觉抛磨系统对异常点云的识别、提取和抛磨轨迹规划,构建基于卷积神经网络的检测器模型,通过与所抛磨工件三维模型的比对,得出待抛磨部分点云数据,通过导入离线编程软件,规划出待抛磨轨迹。通过仿真及实验表明这里提出的方法可以快速准确的识别出异常点云,结合基于力反馈的抛磨轨迹优化,可以大幅提高视觉抛磨系统的工作效率和抛磨质量,且系统具有结构简单、易于集成、动态响应性好和对作业面不造成二次损伤等优点。

摘要：以叶片锤为振子,研究弹簧振子在被测液体中作阻尼振动时,各振动周期内最大振动速度对数衰减率与被测液体黏度之间的关系。推导叶片锤垂直振动法测量液体黏度的黏度系数计算公式,设计叶片锤弹簧振子测试装置的基本结构,给出振动信号的提取方法,并利用该装置进行液体黏度的测试试验。研究结果表明:所推导的计算公式以多周期平均振动对数衰减率为特征参数,可以快速求得被测液体黏度,从而给出叶片锤垂直振动法进行液体黏度测量的理论依据;所得出的测试方法可以应用于液体的黏度测试,具有方法便捷、装置简单、成本低廉、测试结果可靠和能够连续测试等优点。

摘要：铸造合金熔体热物理性能对铸件的物理及力学性能有着重要影响,熔体热物性参数是其许多固态性能指标的重要表征。准确而快捷地测定合金熔体主要热物性参数,对冶金和铸造工作者设计优质合金材料和最佳熔体处理工艺具有重要的实际意义。介绍铸造合金熔体表面张力、密度、黏度、电导率等热物性参数集成测试系统的研制方法,该系统由计算机测控单元、熔体保温单元、传感器分配及升降机构、熔体试样取送机构等部分组成,在计算机控制下,熔体试样被自动送入保温单元,传感器分配及升降机构自动选配对应传感器并依次完成热物性参数自动测试。

摘要：为解决长距离单车道隧道幽暗湿滑环境司机视线受阻、多车辆行车风险大及运输效率低等问题,通过长距离隧道无线通信传输及定位信息计算技术与设备的开发,设计车辆自主避让算法,构建智能交通指挥系统,研发车载调度指挥终端,为车辆相向行驶时提供避让提醒、同向行驶时提供车辆跟车距离提醒提供解决方案,实现了现场隧道车辆相向行驶提前20~35 s的避让预警,同向行驶跟车50~200 m的精确定位及防追尾提醒,降低了长距离大坡度皮带机出碴单车道隧道无轨运输车辆的行驶风险,提高了隧道施工现场车辆调度管理的能力,保证了施工现场物料安全的高效运输,为施工现场管理信息化、智能化打下了坚实的基础。

摘要：通过对射流形态的理论分析和实验研究 ,提出了改善聚能装药射流头部形态的设计方法 ,使之形成高速、凝聚、准直的聚能射流 ,提高了能量利用率。这种改进大大增加了有效射流长度 ,可使聚能装药的破甲威力大幅度提高。