摘要：针对基本行为动力学在解决多机器人动态路径规划中存在的问题,充分考虑运动障碍物和其他机器人的速度信息,利用速度障碍为机器人规划了避障和避碰区域.根据路径规划的要求,利用行为动力学设计了奔向目标行为、避障行为和避碰行为3个基本行为,并提出利用粒子群优化方法对基本行为进行融合.利用Matlab对所提出的算法进行仿真,结果表明利用速度障碍、行为动力学和粒子群相结合的方法可以实现多机器人系统的动态路径规划,且方法简单,路径光滑.

摘要：为解决没有通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了采用双层模糊控制器方法的危险度模糊控制器和速度模糊控制器.危险度模糊控制器充分考虑了运动障碍物的速度信息,把机器人同障碍物之间的碰撞可能性用基于碰撞时间因子和碰撞距离因子的碰撞危险度来表示,使之更适合于动态的环境.速度模糊控制器的输入充分考虑了目标方位角、障碍物方位角和碰撞危险度,采用行为思想设计模糊规则,规则中体现了奔向目标行为、躲避障碍物行为和沿着障碍物行走行为,使之更适合复杂的环境.仿真结果表明:该算法具有可行性、有效性和快速反应的能力.

摘要：介绍了联邦滤波器原理,设计了一个基于联邦滤波理论的船用组合导航系统.与传统的集中式滤波器相比,联邦滤波器结构简单,容易实现,并且容错性好,计算量少.仿真结果表明该滤波器能满足系统精度和容错性能的要求.

摘要：针对多机器人的编队控制问题,提出把基于Motor Schema的反应式控制结构和分层式结构结合起来,设计了一种混合式体系结构。根据反应式结构设计了四种基本行为,并提出利用模糊神经网络来设计各种行为。最后利用神经元来融合各种行为的输出作为最终的输出,控制执行器来执行动作。该方法提高了整个编队系统的智能性和环境适应性。通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。

摘要：为了进行准确和有效的导航,提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物。利用激光测距仪对机器人的局部环境建立栅格地图,在该模型下对障碍物进行检测。针对连续变化时刻(t-1)和(t)下的两帧"图像",在极坐标系中进行障碍物分割,根据分割结果建立障碍物链Object_List(t-1)和Object_List(t),计算出各特征参数,并作进一步的匹配和分类分析。如果存在动态障碍物,估计出相应的运动参数,更新得到t时刻的动态障碍物集Dob(N)。为了验证算法的有效性,利用visual C++进行仿真,仿真实验结果表明,该方法进行环境中的动静态障碍物的检测是可行的和有效的。

摘要：为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略。针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协调策略Ⅱ。为了验证协调策略的有效性,将该方法用于多机器人系统的路径规划中,并利用Visual C++进行仿真。仿真结果表明,用该方法进行路径规划是可行的和有效的,并且算法简单、计算量小。

摘要：结合高速、实时快速傅立叶变换的实际需求,设计并实现了一种采用多级级联的同步流水线结构、基于SRAM、SDF(single-path delay feedback)、DIF等结构与方法的2k与8k共享硬件结构的变模FFT处理器.2k/8kFFT处理分解为5/6级基4蝶形单元与1级基2蝶形单元的级联,并对存储旋转因子的ROM面积进行了最优化处理.本FFT处理器整体划分为多个模块,RTL电路全部采用Verilog HDL硬件语言描述,并对其进行了功能一致性仿真验证及RTL综合.

摘要：将轮式监控移动机器人用于对大型养殖场动物疫病状态进行监控,是国内提出的新方案,其难点在于视频监控对机器人的平稳行走有着更高的要求,特别是工作环境比较复杂的养殖场。本文设计了基于动力学模型的自抗扰控制器,根据力矩平衡原理建立了移动机器人的动力学模型,并引入虚拟控制量将动力学模型进行解耦;再针对解耦后的方程分别建立一阶和二阶自抗扰控制器,最后在Matlab/simulink下,对所设计的控制律进行了仿真验证。结果表明,该控制系统具有较高的控制性能。

摘要：汽车前照灯系统(AFS)是一种能够自动改变两种以上的光型以适应车辆行驶条件变化的智能前照灯系统。它可以根据道路的状况、天气变化及车辆行驶中的变化,自动对前照灯光束状态进行动态最优化调节,以便实现灯具全过程的智能控制。它的研发对汽车夜晚行车安全起到了很大的作用。

摘要：采用STC89C52单片机作为主控制器,设计了一种多功能暖手宝控制系统。该系统采用模块化设计思想,主要包括单片机最小系统模块、温度检测模块、温度显示模块、声光报警模块、继电器加热模块、按键模块等,能够实现暖手宝的加热功能、温度设置功能、防空烧功能等。通过硬件电路板的焊接与软件编程调试,实现了该系统的功能,提高了暖手宝的智能性、安全性和节能环保性。