摘要：针对欠驱动桥式吊车系统的小车位置传感器故障问题,设计了一种基于观测器的自适应容错控制算法。考虑小车位置传感器出现了大小和符号均未知的故障,为了实现系统稳定下的定点和防摆控制目标,提出了由基于K滤波器的观测器以消除未知传感器故障的影响,同时引入Nussbaum增益来减轻故障未知符号的影响,二者共同组成自适应容错控制器使得桥式起重机可在传感器故障下依然实现控制目标。同时,基于李雅普诺夫稳定性理论,利用反步法证明了欠驱动桥式起重机系统的稳定性。最后,利用MATLAB验证了控制方案的可行性。

摘要：浓厚的学习兴趣、强烈的求知欲是学生获得学习成功的关键。当学生把被动、消极的"要我学"变成热情、主动的"我要学"时,这种转变过程是增强学习兴趣走向成功的过程。充分挖掘音乐作品的艺术内容和情感内涵,发挥音乐作品的艺术魅力,创造性地设计丰富多彩的教学形式,激发、培养、发展学生的音乐兴趣及爱好。

摘要：目的设计针对男男性行为者(MSM)抑郁、焦虑情绪的心理干预方法,并对干预方法的有效性和可行性进行评估。方法以理性情绪行为疗法+支持性心理疗法为依据,在MSM社会组织的全程参与下,由心理学专业团队设计了由社会组织主导的6单元心理干预团体小组课程。通过100例MSM研究对象的干预对照研究,对干预方法的有效性和可行性进行评估。结果干预后,干预组抑郁评分(44.08±9.30)分和焦虑评分(40.03±9.39)分,与对照组(49.28±10.12)分、(44.88±10.57)分相比,明显下降(P0.05);干预组最近1次肛交性行为时使用安全套的比例(100.0%)与对照组(77.1%)相比有所上升(P<0.05),干预组最近1个月发生过商业性行为的比例(4.0%)与对照组(16.0%)相比有所下降(P<0.05)。MSM对干预人员和干预活动非常满意和满意占比在80%以上。结论理性情绪行为疗法+支持性心理疗法团体活动可在一定程度上减少抑郁焦虑情绪,提高其社会支持度,有利于减少艾滋病相关高危行为,以社会组织为主导实施心理干预具有较好的可行性。

摘要：目的:对生殖营养胶囊的提取条件进行初步探索。方法:运用正交设计法,对回流提取法和超声提取法的提取条件进行优化,并对这两种方法进行比较。结果:采用回流提取法,较适宜的提取条件为提取时间1 h,料液比1∶16,提取溶剂为水。超声提取法适宜的提取条件是超声时间15 min,料液比1∶16,提取溶剂为水,超声次数为3次。在适宜的条件下,回流提取法的浸膏率(33.11%)远大于超声提取法的浸膏率(11.31%),因此回流提取法优于超声提取法。结论:回流提取法简单易操作、成本低,可作为制备生殖营养胶囊生产工艺的参考。