摘要：针对深海液压机械手关节驱动需求,设计了一种叶片式摆动缸。依据其内泄漏产生位置设计对应的组合密封结构,建立针对该摆动缸内泄漏的理论计算模型。实验测试了不同压力下内泄漏量和输出扭矩随O形圈截面尺寸和预压缩量的变化关系,验证了所提密封形式和理论计算模型的合理性,为叶片式摆动缸密封结构设计提供了理论依据。

摘要：面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的欠驱动手指,欠驱动使手指抓取具有自适应性。分析了手指运动机理,研究设计了手指模块和整体结构,对手指进行了抓取静力学分析,在ADAMS软件中对机械手进行动力学仿真,验证了机械手结构的合理性与可行性。

摘要：阐述了电液伺服阀力矩马达工作原理及伺服放大器的性能要求,设计了具有调零、反馈、限流功能的伺服放大器模型,并运用仿真软件OrCAD对伺服放大器电路模型进行了性能分析和验证。在仿真的基础上研制了伺服放大器,并对其进行了性能测试,结果表明,伺服放大器输出电流稳定、线性度好、响应迅速,完全满足设计要求。

摘要：基于手眼协调原理,提出了一种采用单目摄像机对具有几何形状约束特征的水下目标进行三维信息重建的方法。方法首先对水下目标进行二值化处理,并对二值图像的几何信息提取与处理,然后配合机械手的动作获取目标的空间位置信息,进而通过视觉引导机械手与目标成特定的相对姿态,最后通过摄像机的空间位置与姿态信息推断出目标的空间位置与姿态信息。这种方法避免了传统机器视觉存在的水下目标模糊、纹理特征不明显、图像匹配困难等问题,根据二值图像的几何信息能够更稳定有效的获取水下目标的三维位置姿态信息。

摘要：本试验建立了一种快速检测鸡传染性支气管炎病毒的通用性PCR方法。通过对纯化后IBV核蛋白基因进行的直接PCR及套式PCR扩增表明 ,两次PCR产物的大小为 0 .7kb和 0 .5kb ,与实际设计相符。而对照的NDV及IBDV的PCR扩增产物均为阴性。用IBVHB(华北 )株感染SPF鸡后 ,应用我们所建立的PCR方法去检测不同时期所采集的肾脏、气管、盲肠扁桃体、肺脏和肝脏中的IBV ,在SPF鸡感染IBV后的 2 1天仍然能够检测到IBV的基因组 ,Southernblot杂交试验证明了我们获得的PCR产物为IBV的核蛋白基因。对 30份自然感染病料的检测表明 ,本实验所建立的PCR方法检测阳性数为 15份 ,阳性率为 5 0 % (15 /30 ) ;鸡胚接种检测的阳性数为 17份 ,阳性率为 5 6 .7% (17/30 ) ;IFA检测的阳性数为 11份 ,阳性率为 36 .7% (11/30 )。PVR检测法与鸡胚接种方法的阳性符合率为 93.3% (14/15 ) ,统计学分析表明 ,P >0 .0 5 ,差异不显著 ,而PCR检测法与IFA的阳性符合率为 6 0 % (9/15 )。结果证明本实验所建立的PCR检测方法具有敏感、特异、快速等特点 。