摘要：针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中搜索效率低、搜索随机性大、冗余节点多、路径不优等不足,提出一种改进RRT算法。改进RRT算法是在传统快速扩展随机树算法上融入了快速目标偏置采样、动态步长的思想。首先通过定义有效采样区域,添加目标偏置引力增强目标导向,引入动态步长L提高搜索效率,引导随机树快速扩展;然后利用贪心策略去除冗余节点,三次B样条插值对生成的路径平滑处理;最后利用MATLAB和ROS对改进的RRT算法仿真验证。仿真实验结果表明,无论是在二维还是在三维空间下,改进的RRT算法在路径长度、规划时间上均优于传统RRT算法。

摘要：为实现机械臂采摘红心猕猴桃,设计了一套采摘机械臂末端执行器。测定红心猕猴桃的抗压特性,提出一种机械臂采摘方案,设计了末端执行器的机械部件、控制系统。提出利用带有绝对值编码器的伺服电机实时检测卡爪坐标位置,通过伺服电机负载电流变化来反映猕猴桃夹紧受力状态。试验结果表明,设定保持1.3 A负载电流可完全可靠夹持住红心猕猴桃,夹持成功率为100%,完成一次机械臂末端执行器抓取猕猴桃动作用时8 s。

摘要：以20世纪90年代初的日本东芝轧辊磨床床身为基础,利用西门子840D sl数控系统作为轧辊磨床数字化运动控制平台,基于PCU 50.5工控机终端的操作系统,开发一套磨削轧辊辊型和精度满足当前国内高端轧板需求的数控轧辊磨床专用系统,重点阐述了采用西门子840D sl数控系统结合自主开发的数控轧辊磨床专用系统,成功对东芝轧辊磨床进行升级改造应用,并介绍了轧辊磨床电气控制系统设计原理与调试方法,为磨辊车间的智慧管理提供预留接口。通过升级改造,这台濒临淘汰的轧辊磨床重新焕发出新的生命力,为其他年代久远面临淘汰的轧辊磨床升级再利用提供了借鉴。

摘要：音乐作为一种瞬间艺术其本身就是比较抽象的概念,之后又与教育相结合,其内涵必然发生了质的改变,这不是音乐学和教育学这种学科之间的简单联结,而是应该重新审视和定义的一门学科,主要应被受教育者的情况所影响:比如年龄、性别、种族和生活环境进行灵活定义。现在的中小学音乐教育主要还是以情感教育为主,知识技能教育为辅的教育模式,这种音乐教育模式本身是没有较大问题,但在具体的课堂教学过程中,可变性和可改善性的'市场'是巨大的,也就是说现在的中小学音乐教育是急需进一步改善和调节的。