摘要：为研究分布式电动车的操纵稳定性控制策略问题,将直接横摆力矩控制器设计为2个一阶线性自抗扰控制器,用于计算车辆维持稳定所需的横摆力矩.在转矩分配方面,根据路面附着和车辆状态调节目标函数的权值,采用二次规划算法计算得到电机输出转矩.应用硬件在环仿真平台进行了正弦迟滞和正弦递增实验,实验结果表明分布式电动车的操纵稳定性控制策略能够提高车辆的操稳性能,使得控制变量能够紧密跟踪期望值.

摘要：分析了作用于汽车转向轮的转向力矩并推导了转向轮回正力矩与转向阻力矩的计算模型。根据此模型得出了转向手力矩及车轮回正时残余横摆角速度与前轮定位参数的函数关系。在此基础上提出了考虑回正性能与转向轻便性的主销内倾角与后倾角的优化设计理论。根据所述理论对某轻型货车前轮定位参数进行了改进设计,试验证明优化后的汽车具有更好的回正性能与轻便性。

摘要：为了提高汽车驾驶过程中的安全性能,研究传统乘用车的操纵稳定性控制策略,并采用分层控制结构设计稳定性控制系统.控制策略包含参考模型、UniTire轮胎模型、参数估计模块,控制量期望值计算模块、自抗扰控制(ADRC)部分及直接横摆力矩分配和滑移率控制模块.采用动力学计算的方法估计质心侧偏角,将估算得到的质心侧偏角和传感器采集得到的横摆角速度作为控制变量.当控制变量超过设定门限值时,采用ADRC计算横摆力矩.基于UniTire轮胎模型建立主动横摆力矩和车轮滑移率的关系确定目标滑移率,通过变参数PID实现滑移率控制.应用硬件在环仿真(HILS)平台分别进行单移线和双移线仿真实验,结果表明:所提出的稳定性控制策略能够提高车辆的操稳性能,使得控制变量能够紧密跟踪期望值.

摘要：为了提高车辆在复杂工况下的稳定性能,设计了基于分层控制的电子稳定控制系统(ESC)。系统的上层控制器以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,采用模糊PID算法计算出车辆维持稳定所需的横摆力矩;下层控制器根据上层输出的所需横摆力矩计算得出被控车轮的滑移率变化量,然后采用变参数PID算法对车轮进行滑移率控制,从而实现车辆所需的横摆力矩。最后,应用Matlab/Simulink验证了该控制算法的有效性,并将该算法移植到单片机做冬季实车场地试验,单移线和双移线工况试验结果表明了该算法的工程实用性。

摘要：为提高轮毂电机驱动电动汽车的制动性能和安全性能,对其液压制动系统轮缸压力估计和压力控制进行了研究。首先对液压执行单元中的关键部件回路控制阀建立了数学模型,分析其液压特性和电气特性,接着针对回路电磁阀建立了状态方程,采用平方根容积卡尔曼滤波算法,估计电磁阀阀芯行程,从而准确计算出当前制动液流量和制动轮缸压力,然后再依据p-V特性设计了基于滑模变结构算法的电磁阀阀芯行程控制算法,通过调节阀芯行程来控制制动轮缸内的制动压力。最后采用Matlab/Simulink-AMESim联合仿真和硬件在环台架实验两种方法进行算法验证,结果表明:所提出的制动轮缸压力估计和压力控制算法能准确跟随控制目标值,提高轮毂电机驱动电动汽车的制动性能。

摘要：针对可能出现的由于驾驶员恐慌等因素造成的制动力不足,以及在长距离下坡时为防止车辆超速驾驶员操作负担增大的情况,利用Stateflow状态机理论与Matlab/Simulink联合建模的方法,设计了液压制动辅助(HBA)以及陡坡缓降控制(HDC)控制策略。通过试验最终选取制动踏板位移及其变化率作为识别参数以更好地识别驾驶员意图,同时根据牛顿第二运动定律设计坡道识别算法,并考虑到制动器高温失效的问题,建立温度模型。最后,进行离线仿真及硬件在环试验,结果均验证了控制策略的正确性。实车道路试验结果表明,本文所设计的HBA功能能够满足ECE标准,而HDC功能也能够保持车速在目标车速附近波动,说明本文控制策略能够达到较好的控制效果。

摘要：电动轮汽车各轮扭矩独立可控,有利于驱动助力转向技术和电子稳定性控制技术的应用,但对于二者相互制约的问题目前并未有相关的研究。旨在提出一种兼顾驱动助力转向性能以及稳定性的协调控制算法,通过协调分配各轮毂电机的转矩,实现整车转向行驶时转向盘助力和稳定性的协调优化控制。依据轮胎的侧偏特性以及轮毂电机的驱动特征得出质心侧偏角和路面附着系数的估算方法。利用滑膜变结构建立稳定性控制,设计助力转向曲线,并引入差动助力系数的修正因子,依照不同的整车姿态和工况设计该因子的模糊控制变化规则,给出整体协调控制的基本流程框架。进行Matlab与Carsim的联合仿真以及实车道路试验验证,结果表明控制器在不同情况下可以适时调节助力系数,在保证整车稳定行驶的前提下,选择保留助力功能或解除助力功能,既保证了整车的稳定性又能合理地根据需求保证驾驶员转向的轻便性。离线仿真及实车试验结果证明了所提出的电动轮汽车驱动助力转向与稳定性协调控制能够有效兼顾整车的稳定性及差动助力性能。

摘要：根据某四轮轮毂电机驱动的纯电动试验车的车型参数和性能要求,对其电动轮驱动系统进行了匹配选型和结构方案设计。然后针对轮毂电机轴的3种受力工况分析,对电机轴和其他零部件进行了再设计。最后使用CATIA软件建立了电动轮模型,采用Adina软件对电机轴和转子壳体进行了有限元分析。所采用结构设计和强度与疲劳寿命校核方法为电动轮驱动系统的正向开发提供了参考。

摘要：为提高电动轮汽车制动过程中再生制动能量的回收率以达到节约能源的目的,提出了一套适用于电动轮汽车的全新构型机电复合再生制动系统及控制策略。在该控制策略中,考虑到电池SOC值和制动强度对电机再生制动力矩的影响,设计了双输入单输出的模糊控制器,并在AMESim软件平台中搭建了15自由度的电动轮汽车的整车仿真模型和再生制动系统与液压制动系统的仿真模型,在不同的制动强度下采用UDDS循环进行AMESim-Simulink联合仿真。结果表明,所制定的控制策略能满足要求,在保证制动效能的前提下实现再生制动能量的有效回收。

摘要：提出了一种基于蚁群算法优化PID参数的控制策略,并应用于电动轮汽车的牵引力控制.文中提出了一种易于工程应用的方法来实时估计车辆的状态参数,设计模糊控制器计算出最佳滑转率,将ACO应用到牵引力PID控制器中从而实现对车轮转矩的调节,并在搭建的电动轮汽车中进行实车测试.结果表明,所制定的控制策略可以满足要求,抑制了车轮的过度滑转.