摘要：为了研究在多移动机器人双边遥操作系统中反馈力对机器人运动性能的影响,设计了一种一对多的遥操作系统半物理仿真平台.同时基于主从端之间速度偏差与障碍物排斥力设计了2种不同的反馈力.在该双边遥操作系统中,主端操作员通过力反馈人机交互设备控制从端多机器人系统的平均速度,从端机器人系统能够响应主端操作员的命令,同时操作员可以借助反馈力感知从端多机器人系统的运动状态.半物理实验结果表明,相比于没有力反馈信息的遥操作系统,多机器人系统的运动性能得到了提高;相比基于障碍物排斥力设计的反馈力,基于主从端速度不匹配设计的反馈力,更有利于从端的多机器人系统避障、跟踪参考轨迹以及主端给出的参考速度.

摘要：自然界中微生物群落的生态网络结构非常复杂,并且难以进行可重复、可控的扰动实验.在实验室里通过“自下而上”的方式构建起来的合成群落具有适中的复杂度和较高的可控性,可以作为数学模型和复杂生态系统研究之间的桥梁.合成微生物群落的研究方法遵循“设计-构建-测试-学习”为核心的合成生物学理念,以人工设计和构建的群落为实验对象,结合定量模型和基因组测序等组学技术,探索微生物生态学的基本规律.在应用方面,基于合成群落的研究对于如何控制和改造复杂的微生物生态系统具有重要的指导意义,目标是通过构建具有可控功能和稳定性的微生物群落来解决人体健康、农业和工业生产、环境治理等重要问题.

摘要：为解决“八五”期间大厂锡石细泥分选技术攻关中发展起来的国家发明成果“ＳＬ—１２００ 型射流离心选矿机”在“九五”期间工业应用中所出现的部分机件结构问题，即射流摆动机构的非谐振变速摆架及弹簧经常断裂问题，本专题分两步完成：第一步首先解决摆架断裂问题，改进后的摆架在及时替换疲软弹簧条件下能正常工作；第二步为取消弹簧，重新设计无簧摆架的新型结构，彻底排除弹簧疲劳易断所造成的主机停产隐患，保证生产稳定运行。上述两个问题已通过摆架结构改革及无簧摆架射流机构的现场试用得到基本解决。

摘要：在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者-跟随者控制模型的人机队形控制方法。与传统的领导者-跟随者控制模型不同,该方法以使用者为主导,使用者可以自由选择行走速度。根据使用者的线速度调节机器人的线速度和角速度,根据使用者与机器人之间的相对位置提示使用者调整前进方向,从而使得使用者与机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到给定值。实验结果表明,测试者平均队形偏差的均值小于0.2 m,能够满足实际使用需求。

摘要：为提高政府投资决策水平和投资效益,加强机场建设项目全过程管理,民航局、民航地区管理局近年来陆续组织开展机场建设项目后评价工作。本文以宜春机场新建工程后评价为出发点,总结宜春机场新建工程后评价工作的主要经验、工作中的不足以及带来的工作启示,以便为未来机场建设项目差异化设计、决策、审批等提供参考。

摘要：颤振导数的测量在桥梁抗风设计中占有非常重要的地位，是预测桥梁颤振稳定性和计算抖振力的基础，其通常通过节段模型试验模拟主梁振动折减频率进行模态识别而得到的。本文讨论了通过拉条模型试验，用自由振动法测量颤振导数的理论过程，并探讨在全桥模型中使用自由振动法测量颤振导数的可行性。

摘要：排气系设计中,对消声器的设计是关键,在设计消声器时,膨胀腔的直径、长度、传播介质的温度、平均流量等决定着膨胀腔的峰值、幅值、传递损失等。共振腔的长度、直径、穿孔率、声源强度及平均流量等影响着共振腔的性能,左右着低频波峰的宽度、幅值等。

摘要：设计了一款基于铝合金样品的激光诱导击穿光谱实验系统。该系统以波长为1 064 nm的Nd:YAG纳秒脉冲固体激光器作为激光光源,采用双通道光谱仪作为分光及检测部件,对铝合金样品开展了光谱数据采集以及实验参数优化工作。实验选定Al I 396.15 nm为分析谱线,以信号强度及信背比作为评价指标,对激光能量、延迟时间、光纤探头接收距离和激光激发次数等实验参数进行了优化。结果表明,该系统的最佳实验参数分别为:激光能量为625 V(70 mJ);延迟时间为3μs;光纤探头接收距离为47 mm;激光每组激发6次。该实验系统有效提升了实验参数优化的效率,同时也为该类仪器设备的系统优化方法奠定基础。

摘要：为了改善传统为人导航系统的导航效果,设计了一种基于多部位振动触觉反馈的为人导航系统.该系统以具有自主导航功能的移动机器人为基础,运用充分考虑用户在系统中自主性和舒适性的人机协作导航算法,使用户能自由地选择行走速度.通过统计学方法研究人体各部位振动触觉感知能力,发现手指和手腕适合充当振动触觉信号的感知部位.开发多部位振动触觉装置作为系统的人机接口,利用该人机接口和人机协作导航算法实现了系统的自主为人导航.系统性能验证实验结果表明,基于多部位振动触觉反馈的导航系统具有良好的抗干扰能力,平均队形误差均值为0. 23 m,导航速度为0. 13 m/s,优于基于运动觉反馈的导航系统和基于单部位振动触觉反馈的导航系统.

摘要：为验证索塔锚固区设计的合理性,了解索力在锚固区的传递途径以及主要板件的受力特点,通过全真的实体有限元模型对黄墩大桥索塔锚固区进行了计算分析。计算结果显示:锚固区的索力传递途径明确,能适应斜拉桥的受力特点;钢横梁两端受压,中间受拉,除锚固板与腹板的连接焊缝附近有应力集中现象外,其余板件的应力值均小于材料屈服强度;混凝土塔壁主拉应力较小,配置普通钢筋即可,不必设置环向预应力筋;位于牛腿焊缝附近的剪力钉受力较大,通过加密调整后满足受力要求。上述结果表明黄墩大桥索塔锚固区设计合理、实用,能满足结构受力需要。