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机器人关节用三自由度球形直流伺服电机
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《高技术通讯》1994年 第8期4卷 16-18页
作者：苏仲飞 刘昌旭 韦平顺 高维彦 申存 郑春萍西北工业大学宝成仪表厂 
介绍了作者研制的三自由度球形直流电机，阐述了它的结构特点、性能指标、输出力矩以及制造工艺特点等。试制结果达到了设计的要求，成为我国第一台研制成功的多自由度球形电机。
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