摘要：为实现足桨耦合推进仿海蟹机器人在未知海流扰动作用下对目标点的跟踪控制,对仿海蟹机器人浮游步态的动力学和运动控制进行研究.综合考虑重力、浮力、游泳足拍动产生的推力以及水动力的影响,建立了仿海蟹机器人水下复杂环境的动力学模型.在此基础上,设计了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,将游泳足上下拍翼运动和摇翼运动的相位差作为被控量,对机器人的转艏角速率进行控制.通过李亚普诺夫直接法,证明该系统可实现全局渐近稳定.最后进行了单一目标点和多目标点跟踪运动仿真和实验,结果表明:该方法可以使机器人具有良好的目标点跟踪能力,并对系统动力学参数不确定性及外界扰动具有较高鲁棒性.

摘要：核电站主管道是核反应堆冷却剂系统的主动脉,其焊接一直以来都是核电站安装工作的重中之重。AP1000堆型取消了主管道过渡段,相对之前的压水堆堆型,对焊接变形控制有更高的要求。同时新的管道设计对焊接作业的实施,也是新的课题。文中重点从AP1000核电站主管道母材、坡口形式、焊接材料选择、施工工序、窄间隙自动焊、焊接变形控制和焊接收缩量等方面对主管道窄间隙自动焊技术进行了介绍。最后,通过对实际变形数据进行分析,证实了此种焊接工艺和施工步骤的合理性。

摘要：AP1000核电站主管道采用整体锻造加工成形，管道本身没有了焊缝、减少了在役检查的工作量，提高了使用寿命，其设计的运行寿命为60年。

摘要：通过对核电工程建造质量控制活动的主要影响因素的分析,选定5个影响维度,对其赋予一定的权重和分值,最终确定质量控制活动等级,并以此进行质量控制活动的分级管理。该分级原则可供核电工程总承包单位在建造质量控制管理活动中应用。

摘要：为解决各核电厂ITP(Inspection and Test Plan)管理中施工记录形式各异、种类繁多、检验方法或检测指标缺失的问题,文章融合、吸收质量验收规范体系管理模式,形成了以ITP为主要质量管理方式,质量验收规范体系作为评价标准,检验批验收记录作为施工记录的模式,实现了质量管理系统化、规范化、精细化的目标。

摘要：随着新能源装机量逐年提高,电网结构日趋复杂,针对新能源并网后导致的运行安全问题,本文提出一种基于最大熵强化学习的电网自主拓扑切换控制算法,为变电站和输电线提供切换策略。首先设计了基于模仿学习的神经网络预训练方案,提出了模仿学习-最大熵算法,解决了电网拓扑切换中面临的爆炸性动作组合空间问题和切换导致的脆弱性问题,智能体可在亚秒级内给出控制指令。基于IEEE 45节点算例对所提算法进行仿真验证,结果表明其具有较强的高效性与鲁棒性。

摘要：重症患者在血液净化血管通路的建立与应用中存在其自身特点,为指导这一特殊人群的血液净化临床工作,中国重症血液净化协作组组织专家制定了重症患者血液净化血管通路建立与应用中国专家共识。协作组通过组织专家系统查阅文献资料并结合专家临床经验,列出重症患者血液净化过程中的血管通路问题,设计专家函询表,应用德尔菲专家函询法和专家会议法对各个条目进行修改、完善,最终在六个方面47个条目达成共识,为临床医护人员实施重症血液净化提供有价值的参考。