摘要：管道机器人是特种机器人研究领域中的热点。该文设计了管道机器人蠕动式移动牵引机构,采用电机驱动丝杠正反转,丝杠上丝杠螺母前移,前后两组支撑腿臂交替支撑住管壁,从而实现了机器人的蠕动式前行的驱动方案,并设计了该系统的电控部分。模拟管道中的实验验证了该方案的可行性。

摘要：油气管道健康监测的管道机器人技术是机器人领域的研究热点。针对在役管道健康监测的管道内外通信问题,介绍了一种内嵌于细缆中的智能节点间驿站式有线通信和智能节点与管道机器人间短距无线通信相结合的链路系统,该链路中智能节点由超级电容供电,超级电容通过两根细缆充电。着重阐述了基于两根细电缆的驿站式通信链路的硬件设计、链路运行机制及该链路中充电和通信过程中关键问题的解决方法。采用该通信系统使管道无缆检测机器人超长距离作业成为可能。

摘要：管道健康监测是管道能源运输的热点问题。针对在役管道健康监测的管道机器人方案,在役管道内探伤机器人能量供给是系统设计的一个关键问题。文中采用将在役管道中流体的动能转化为电能存储并对储能部件充放电,实现乒乓管理方法,提高整个机器人系统的续航能力,给出了双锂电池组交替乒乓充放电管理软硬件设计。实验验证该能量供给方案使机器人超长距离作业成为可能。