摘要：针对电力巡检机器人(Power-line inspection robot,PLIR)的平衡调节问题,设计了广义二型模糊逻辑控制器(General type-2 fuzzy logic controller,GT2FLC);针对GT2FLC中隶属函数参数难以确定的问题,通过模糊粒子群(Fuzzy particle swarm optimization,FPSO)算法来优化隶属函数参数.将GT2FLC的控制性能与区间二型模糊逻辑控制器(Interval type-2 fuzzy logic controller,IT2FLC)和一型模糊逻辑控制器(Type-1 fuzzy logic controller,T1FLC)的控制性能进行对比.除此之外,还考虑了外部干扰对三种控制器控制效果的影响.仿真结果表明,GT2FLC具有更好的性能和处理不确定性的能力.

摘要：针对四旋翼飞行器姿态控制问题,提出区间二型模糊控制与非奇异终端滑模控制结合的算法.首先,采用非奇异终端滑模控制方法,根据滑模控制的强鲁棒性及快速响应特性,令四旋翼飞行器系统实现在有限时间内收敛并对外界干扰具有较强抵抗力;同时,采用区间二型模糊控制,将滑模面作为模糊控制的输入,趋近律作为模糊控制的输出,实现对滑模面增益的动态调节,增强对外界随机扰动的适应能力并提高系统收敛速度、削弱抖振.基于Lyapunov函数证明系统的稳定性.仿真结果显示,本文设计的控制器具有更加平稳的输出,同时对四旋翼姿态角度的跟踪更加迅速、精确.

摘要：针对一类存在非匹配干扰和建模误差的高阶非线性系统,结合滤波反步控制方法,设计一种基于非线性干扰观测器的自适应反步非奇异终端滑模控制方案。首先,设计一种有限时间稳定的非线性干扰观测器,以此对非匹配干扰进行估计和补偿。采用反步控制处理高阶不确定非线性系统,结合动态面控制设计虚拟控制律,避免传统反步设计中存在的“微分爆炸”问题;第n步结合自适应控制和非线性干扰观测器,设计非奇异终端滑模控制律,消除建模误差和非匹配干扰对系统的影响。基于Lyapunov理论证明跟踪误差一致最终有界。仿真结果验证了所设计控制方案的有效性。

摘要：采用均匀设计U1＊0（108）优化氢化物发生-原子荧光光谱法测定水萝卜和菠菜中砷的条件,借助UD3.0软件,建立了数学模型并进行了回归分析,求得最优解。结合空心阴极灯灯丝的使用寿命和噪声水平及其他影响因素,得出优化的实验条件,负高压280-360V,灯电流50-70 mA,载气流量***^-1,硼氢化钾浓度15.0-20.0 g.L-1,盐酸浓度0.6-1.2 mol.L^-1,进样量0.5-1.0 mL。在该条件范围内测定了两个蔬菜样品,相对标准偏差（RSD）低于3.6%,加标回收率为94.1%-101.3%,检出限0.042μg.L^-1。文章将均匀设计作为一种有效的试验设计方法引入有多种因素影响的原子荧光光谱分析中,为实验条件优化提供了一个很好的方法和思路。

摘要：在蒸发温度为5-15℃,工质质量流速变化范围为50-500 kg/（m2 s）,热流密度范围为5-25 kW/m2和干度范围为0.01-0.9的条件下,对R134a在卧式螺旋管内沸腾两相流型及壁温特性进行了实验研究。利用可视化技术对流型进行了观察分析,发现在相同工况条件下,卧式螺旋管上升段和下降段的流型有所不同,特别是形成环状流之前存在明显不同的过渡流型,分别为＂波环状流型＂和＂超大气弹流型＂,因此,对上升段和下降段分别建立了流型图。分别获得了卧式螺旋管沿管长和沿螺旋管横截面圆周方向的壁面温度分布特性。壁面温度沿管长呈逐渐降低的趋势;沿横截面圆周方向,最外侧壁温最低,最内侧壁温最高,两侧温度居中。

摘要：运用组态王软件设计了冷库制冷循环模拟与控制实验系统,可以模拟整个冷库制冷系统的操作和运行管理。此系统的开发与应用,不仅可以提高实验教学的效果,而且对于进一步增强学生动手实践能力和提高制冷系统管理与信息化水平具有重要现实意义。

摘要：利用ACAD和Visual Basic软件对溴化锂吸收式制冷机组进行实验教学仿真系统设计,可以完成机组结构剖析、循环热力计算和控制回路模拟等演示实验。实验系统采用友好的人机交互界面,便于操作和理解,既降低了学习难度,又提高了实验教学的效果。

摘要：在蒸发温度为5～15℃,热流密度范围为5～20 kW-m-2,工质质量流速变化范围为100～400 kgm-2s-1和干度范围为0.1～0.8的条件下,采用低电压、大电流的直流电源直接电加热的方法,对R134a在卧式螺旋管内的沸腾两相流传热特性进行了实验研究。结果表明,传热系数随工质干度和质量流速的增加而显著增加;热流密度对传热系数的影响也比较明显,传热系数随着热流密度的增加而增加,干度较小时热流密度对传热系数的影响更为明显;系统压力的变化对传热系数的影响较小。通过对实验数据的非线性回归分析,发展了R134a卧式螺旋管内流动沸腾局部传热系数的计算关联式。

摘要：以"组态王"软件为开发平台,设计开发制冷实验系统,不仅可以模拟制冷/热泵实验系统和设备的运行和操作管理,而且可以进行数据分析和模拟控制。实验系统采用友好的人机交互界面,便于操作和理解,同时能够增强学生实践和分析解决问题能力,提高实验教学水平和质量。

摘要：为了研究标准养护条件下,矿粉、硅灰、钢纤维及水胶比对活性粉末混凝土的工作性能和抗压强度的影响规律,采用单因素对照试验的方法设计了6组配合比,测定其工作性能后,将其制作成试块,在标准养护条件下分别养护7d、14d和28d,测定其抗压强度。试验结果表明:硅灰对活性粉末混凝土的工作性能影响较小,但对抗压强度影响较大;在素活性粉末混凝土中加入适量钢纤维,可改善工作性能,同时提高活性粉末混凝土后期抗压强度;本次试验最终确定的最佳水胶比是0. 22,该组活性粉末混凝土拌合物工作性能良好,7d、14d、28d抗压强度均较高,而且强度保持稳定。