摘要：为降低六足机器人制造成本,提高六足机器人在不同环境下的适应性,设计一款新型腿部结构的六足机器人。该机器人使用SolidWorks软件设计结构,机械结构采用3D打印机打印制造,机器人采用圆形六足式布局,腿部关节处使用弹簧机械结构来减少伺服系统的设计,并搭配适用不同地形可拆卸的模块化足端,可以利用较少的伺服系统完成复杂的运动。通过对机器人进行运动学分析,以3种步态为例分析了不同环境下不同步态的特点,以单腿为例建立坐标系,使用DH法对机器人腿部进行运动学分析,Adams仿真结果表明,机器人在84 mm/s的情况下运行时,机器人重心的变化在9 mm以内,满足设计要求。机器人样机进行了不同地形下运动实验,实验结果与仿真基本一致。仿真实验以及样机运动实验验证了这种新型腿部结构的稳定性与可靠性,说明这种腿部结构在保证稳定性的前提下能够代替同类机器人并降低伺服系统的使用,从而降低了六足机器人的生产成本。