摘要：针对工件在实际加工中打磨空间局限、精度不高等问题,为提高机器人作业的轨迹跟踪效果,提出一种双臂机器人轨迹跟踪控制方法。以轮毂打磨为研究背景,主从架构中夹持机器人采用PD控制,夹持待打磨工件进行位置跟踪运动控制;打磨机器人采用基于位置的阻抗控制,实现力控和末端位置补偿,提高定位精度。基于MATLAB/Simulink设计仿真模型验证可行性,并完成实验验证。实验结果表明:当机器人末端在外界干扰力作用下,能自适应地跟踪及修正轨迹,满足双臂机器人轨迹跟踪控制的要求。

摘要：根据轮毂的结构特点,采用“分类分区”的策略对轮毂不同区域制订打磨方案.重点对打磨空间受限且打磨轨迹复杂的轮毂孔端面区域,提出一种基于双机器人协作打磨的方案,并对双机器人协作控制系统进行详细地设计与介绍.采用基于模型设计的方法完成双机器人控制系统的设计与开发,并进行机器人打磨轨迹跟踪和轮毂恒力打磨试验.试验结果表明:一台dSPACE控制器可以实现双机器人控制,完成打磨轨迹跟踪且打磨接触力误差在±5 N范围内,满足轮毂打磨需求.

摘要：针对3UPS-UP并联机构实现运动控制,提出一种有效的控制方法。首先对3UPS-UP并联机构的三维建模进行运动学分析利用封闭矢量法算出机器人的逆解,再把并联机器人用ANSYS做固有频率与谐响应分析;得出刚度性能与稳定性对控制系统的要求。通过Solid Works中的三维模型用插件导入Simulink中快速搭建机械控制模型,然后搭建并改良电机驱动物理模型,补全整个控制模型;同时搭建经典PID与模糊PID两套控制系统并做对比分析,最后用模糊PID配合之前搭建的控制模型进行仿真。

摘要：为适应我国西北地区农民对农作物播种多样性的需求,解决传统穴播机播种功能单一、机器在换种时操作繁琐且种子清除不彻底的问题,设计了一种手推式多功能种子穴播机。采用储种室与播种轮分离的模式,解决了现有机器在换种时原有种子不易取出和彻底清除的问题。田间验证试验表明:新型手推式多功能种子穴播机在整地后播种,其空穴率、穴粒数合格率、播种深度均合格,满足农作物种植的农艺技术要求,换种时操作简便的需求,提高了播种机的实用性。