摘要：针对人口老龄化家庭护理搬运助力的迫切需求,以及护理人员难以独自搬运转移卧床患者,并在搬运过程中存在劳动强度大、效率低以及安全性等问题,开发了一种新型可穿戴气动自平衡式搬运助力机器人来辅助护理人员安全高效地完成搬运工作。根据随遇平衡原理建立了机器人力学模型,通过气动助力的方案确定串联机构的合理结构,采用MATLAB函数和PCI-1710数据采集卡优化了控制策略。对该机器人的搬运助力效果进行分析,制作了实验样机,在不同载荷下进行了搬运助力实验,通过实验验证了机器人气动搬运助力策略的有效性与合理性。

摘要：针对脑卒中导致的上肢偏瘫患者的康复训练,设计了一种上肢神经康复训练机器人,能够在家庭内进行坐姿、站姿和卧姿等多姿态调节。通过分析人体上肢的结构和运动规律,选取了对人体上肢康复最有利的五个自由度,通过CREO完成了对康复装置三维模型的构建。通过单轴驱动器与连杆的配合,能够实现肩肘关节的联动屈伸。本装置可以实现整体高度、上臂以及下臂长度的调整,从而能够适应不同个体的需求。