摘要：为了解决传统仲裁机制故障覆盖率和故障诊断成功率低的问题,针对容错计算机,提出了一种基于仲裁处理器的仲裁机制,并设计了仲裁系统和仲裁算法。其中仲裁处理器使用三模冗余系统和芯片级的容错设计技术,仲裁算法采用分级方式,同时采用自检测和心跳监测相结合的故障监测机制,有效地解决了单点故障和检测成功率低的问题。最后通过故障注入方式验证了仲裁系统的可用性。

摘要：为了减小健壮性评测过程中测试数量以及更准确地评估错误输入对系统的健壮性影响,提出了在传统的健壮性评测之前引入用户使用剖面分析过程,并将该过程同传统方法结合起来对系统进行健壮性评测。该过程在基准应用程序运行过程中,分别从系统调用接口层和内核层给出用户使用情况,包括函数接口发生次数和持续时间度量。根据使用剖面分析结果,以故障注入的方式进行健壮性评测。通过对具体应用程序下的系统健壮性分析,表明了该方法的有效性。

摘要：针对多旋翼无人机的非线性模型,提出了一种基于同步理论的自适应参数辨识方法.其主要思想是通过设计一种"从系统",在实现状态与原有非线性系统同步的同时,设计自适应更新律,使得对参数的估计收敛到真值.所提方法能够适用于以非线性形式存在的参数,其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明.仿真实例可以验证,合理选择自适应增益,即便真值发生突变,所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值.

摘要：提出一种基于两时间尺度模型的直升机非线性控制方法.该方法利用直升机不同状态达到稳定的时间不同的特点,将直升机模型分为快速和慢速两种模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.仿真结果表明,利用上述方法设计的控制器,对于阶跃变化和正弦变化的速度轨迹具有良好的跟踪效果.

摘要：针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法.根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.在双时标模型中,引入了执行器效率因子(actuator effectiveness factors,AEFs)用于表示执行器的健康情况.利用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对AEFs进行了在线估计,估计结果用于快速和慢速模型控制器的自适应重构.仿真结果表明,该自适应容错控制方法,能够有效的消除执行器故障(包括常值和时变故障)对直升机飞行性能的影响,并取得良好的控制效果.

摘要：针对四旋翼飞行器的参数不确定性问题,提出了一种基于线性滤波降阶的自适应跟踪控制策略.通过将四旋翼系统的动力学方程进行姿态和高度解耦,同时进行改写使其满足参数线性化形式,继而设计控制策略和参数自适应更新律.利用李亚普诺夫理论对闭环系统进行稳定性分析,保证了轨迹跟踪误差及其导数渐近收敛.同时,从系统辨识的角度对参数估计的收敛性问题进行分析.通过与基于标称模型设计的反馈线性化控制器进行对比,验证了所提控制方法的有效性.仿真结果表明,在满足持续激励条件的情况下,参数能够收敛到真实值.

摘要：近些年来,城市绿化已经列为老城区改造和城市园林区建设的主体建设项目,的确,一个城市环境特色的布局,不但彰显了这个城市的活力,也体现了执政"一班人"拼搏向上的精神,特别是老城区改造"一步到位的决心",不管是主体改造还是配套设施建设,都围绕着绿化、美化、香花这个主题展开。介于地理特点不同,绿化树种和层次上就有所不同,如违背适地适树规则,必然会造成事倍功半的效果。

摘要：根据烤烟增密控氮技术[1]理念,在常规施肥水平6.5kg、行距1.1m的前提下,本试验设计0.65米、0.57米、0.50米、0.45米共4个株距进行田间试验,结果表明密度1212株的处理最优,每667平方米产量为146.83千克,产值4122.986元。