摘要：引入新支链的冗余驱动方法是目前减少或消除并联机构奇异的有效方法,如何确定所引入支链的结构形式、布置方式和最少支链个数是该冗余驱动方法的核心问题,然而关于这些问题至今尚没有系统的理论和方法。依据螺旋理论系统分析并联机构的约束奇异、驱动奇异和支链奇异三种奇异位形,强调位于工作空间内部的约束奇异和驱动奇异位形是对机构性能影响最为严重的位形,提出一种基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法,以3-RPR型、3-RRR型、4-RPTR型、3-RRRT型和3-RPS型等五种典型的并联机构为例,系统阐述该方法的设计过程。结果表明除了动平台和基平面重合的位形以外,该方法能够消除并联机构的其所有内部奇异位形。该成果为解决冗余驱动方法的关键理论问题提供了参考。

摘要：布鞋的制作过程中,依靠拉紧鞋帮口锁边线,使其紧贴于鞋楦是一个重要的工序,但该工序主要靠手工完成,劳动强度非常大。在对传统手工布鞋鞋帮收口动作进行分析的基础上,采用PLC控制技术,结合气动系统的优点,设计了一种自动化布鞋鞋帮收口机。以拉线和穿线两个主要机构为例,对机械结构的设计方案、气动系统的选型设计等内容进行详细介绍。多次试验证明,所设计的机构运动可靠,气动系统设计合理,可以替代手工操作。

摘要：叙述了制作的平行双轮电动车的系统构成和数学模型的建立。根据线性系统理论,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器,仿真结果表明了该系统的稳定性。通过对样机进行实际行走控制试验,验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性。

摘要：1 前言目前,在工业自动化、机器人、包装机械中,广泛地采用真空吸附技术来解决诸如工件的起吊、搬运、夹持等问题(如图1至3所示)。真空吸附技术的有效应用不仅改善了作业条件、降低了产品成本,而且为设计师解决某些机械、电磁、人力难以胜任的工作场合。

摘要：依据螺旋理论系统分析了并联机构的约束奇异、驱动奇异和支链奇异,位于工作空间内部的约束奇异和驱动奇异的位形是对机构性能影响最为严重的位形。提出了一种基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法,以3-RRR型、4-RPTR型和3-RRRT型并联机构为例,系统阐述了该方法的设计过程。结果表明,除动平台和基平面重合的位形以外,该方法能够消除其他所有内部奇异位形。

摘要：1 概述真空吸附装置是依靠真空源产生的真空吸力来对物体进行起吊、搬运及夹持的一种省力机械。和机械、电磁起吊装置相比,具有以下特点:(1)结构简单、成本低,(2)安装方便、操作容易;(3)维修费用少;(4)不损伤工件;(5)吸附、放开工件迅速;(6)工件材料的种类不限;(7)最大吸附力有限;(8)难以得到准确的位置精度。

摘要：针对脑卒中患者踝关节存在的异常步态问题,以一对对抗气动人工肌肉作为驱动,以流量比例阀为控制元件,研究设计了一种新型气动人工肌肉驱动踝关节矫正器,帮助患者完成日常运动康复训练。文中叙述了矫正器的机械结构、气动回路和控制系统的构成,并制作了实验样机。经实验验证,该矫正器可以较好地完成对正常人的行走步态跟踪,达到康复训练的目的。

摘要：针对精密机床在工作中所受到的外界宽频扰动问题,提出一种正负刚度并联的挤压式磁流变隔振器。基于流体连续性方程和动量方程建立了隔振器的集总参数模型。采用流固耦合数值模拟的方法对隔振器内部液体的流场分布特性进行深入探讨,揭示了隔振器的流场工作机理。依据所建立的集总参数模型,对隔振器的动刚度和位移传递率进行仿真研究,阐明了隔振器的高、低频刚度解耦特性。运用多目标遗传算法对隔振器的结构进行优化设计,并对Pareto解集的综合优选进行分析。该成果可为半主动式精密机床隔振器的设计和应用提供借鉴。

摘要：基于无耦合RR-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人。利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据机构分支运动链的运动螺旋系的线性相关性,分析了机构的运动学奇异性并给出其奇异位形;研究了机构的工作空间,得到其可达工作空间的三维图形。绘制出新型踝关节康复机器人的CAD模型,利用临床医学步态分析数据(CGA)得到其输出角位移曲线,并对其动力学进行了虚拟样机仿真。研究结果为该新型踝关节康复机器人的样机试制提供了理论基础。

摘要：以提高奇异鲁棒稳定性、控制精确性和降低控制能耗为目标,研究了并联机构的驱动奇异运动控制。以3-RPR型并联机构为例,运用螺旋理论和多刚体动力学理论进行了运动学分析和动力学建模;分别采用基于分层递阶结构的滑模控制方法和基于伪逆的滑模控制方法设计了运动控制器,对工作空间内不同的典型奇异位置进行了镇定控制仿真。结果表明,这两种控制方法均可达到较高的控制精度和较快的响应速度,且前者控制输入量更小、能耗更低。