摘要：随着我国铁路路网密度的增加,新建线路上跨既有铁路难以避免,尤其在跨越既有高速铁路或繁忙干线时,对设计方案提出了更高的要求。目前,新建线路多采用大跨结构转体或框架墩钢横梁吊装上跨既有铁路,存在大跨度桥梁结构复杂、工程造价高、框架墩钢横梁吊装风险突出等问题。为此,以新建梅龙高铁九漳特大桥为工程依托,采用理论和数值分析方法研究了框架墩配重平衡转体施工技术和跨度适用范围,提出框架墩转体施工方案和合龙连接技术,并进行了工程应用。研究表明,框架墩转体总质量约1000 t,上跨既有铁路的安全性能高,工程造价低;跨度不大于30 m的框架墩在转体悬臂状态下的应力和变形量均较小,容易满足施工要求。研究结果表明,框架墩转体施工技术可为新建线路上跨既有铁路,尤其是以小角度上跨既有高铁和繁忙干线提供了一种安全、合理、经济的技术方案。

摘要：南同蒲铁路黄河桥病害严重,亟需对该桥进行彻底整治。该桥改造存在以下技术难点:为避免对河道过流能力造成影响,改造工程不得对桥梁既有墩身及基础进行帮宽加固,导致桥梁上部结构重量受限;施工过程中应尽量减少涉水作业量,施工方案技术难度大;新梁应具有较好的横、竖向刚度,以改善既有梁存在的横向振幅过大、竖向死挠度等严重病害。为解决上述问题,对4种梁型方案、2种桥面结构形式进行比选,同时结合新旧规范对比、车桥耦合动力仿真分析以及运输限制条件等,决定采用4.2 m梁高、3.8 m梁宽等主要结构参数。研究结果表明:明桥面钢箱梁方案自重最轻,能有效解决既有墩身、基础承载力不足的问题;钢箱梁结构同时具有较优的横、竖向刚度,能改善既有梁刚度差的缺陷,提升列车的运行速度和铁路通行能力;所采用的新、旧梁首尾相连整体拖拉就位的施工技术,可取消栈桥、导梁等临时施工措施,以避免钢梁大悬臂不利受力状态及大量涉水作业。另外,提出的钢箱梁承枕小纵梁构造可实现明桥面木枕与钢箱梁的有效连接,丰富了明桥面轨道结构与钢箱梁结构的连接形式。

摘要：从强度、刚度、稳定性以及疲劳等几个方面对某线铁路一座既有64 m单线铁路栓焊下承钢桁梁桥开行重载列车的适应性展开相关研究,计算分析大轴重重载列车作用下结构的受力。研究以平面计算为主,空间为辅,计算构件及连接构件的强度、稳定性及疲劳的重载适应性,发现和确定薄弱环节,确定既有钢桁梁桥大轴重运输的适应性,为今后开行大轴重列车提供技术支持和安全保障。

摘要：介绍一种连杆式夹持机构的原理,提出机构的对称性优化问题。在建立机构数学模型的基础上,确定优化的目标函数、自变量及约束条件,并运用Matlab优化工具箱求解。对比并分析优化前后的结果,利用虚拟样机技术进行了优化结果的验证,优化效果明显,能够满足夹持机构的功能要求。

摘要：为了探索高效、合理的四足机器人步态规划方法,保证机器人稳定地行走,利用关键点描述足底运动轨迹,以满足机器人运动参数和结构化环境的要求。同时,结合机器人运动学模型求得关节关键角度集合,并运用三次样条插值得到关节运动函数,进而实现计算机虚拟样机的仿真。仿真结果证明,该步态规划方法得到的关节运动函数能够使得四足机器人实现15个周期以上的稳定和连续运动,验证了该方法的正确性。

摘要：针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统:基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制;物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值。

摘要：纸基模型表面亮度感知是整体色貌感知的重要组成,亮度感知的准确性、快捷性直接影响到纸基模型整体外貌的视觉感知。本文通过对3D纸基模型表面亮度测量,实现3D纸基表面在不同角度、不同阶调时的亮度预测。首先,通过设计的纸模测量角度架,可以方便快捷地调整纸基表面角度,然后,确定测量角度取样间隔为5°,纸模表面角度为5°~85°,依次测量,最后,设计四色表面梯尺,青色、品色、黄色、黑色在不同纸基表面和不同阶调下,利用辐射亮度计对其表面亮度值进行测量。利用最小二乘法建立亮度与纸基表面角度、阶调之间的关系模型,并对模型优劣程度进行检验。结果表明,本预测模型可以快速准确地对任意角度3D纸基表面进行亮度预测,获取3D纸基模型表面的亮度。

摘要：巨大不可修复性肩袖损伤(IRCT)在老年人群中的发病率较高,其治疗一直是运动医学科的难点之一。反置式全肩关节置换术(RTSA)在治疗伴肩袖撕裂的肩关节病变方面非常有效。目前,RTSA的适应证已扩大,在治疗巨大IRCT的应用中取得了很好的疗效。同时,反置式人工肩关节假体系统设计及RTSA并发症预防方面也取得了许多新进展。该文回顾该领域文献,对RTSA治疗巨大IRCT的疗效、常见并发症及其预防、假体设计方案改进等方面的研究进展作一综述。