摘要：电力巡检机械臂系统通常具有较强的非线性和不确定性,包括负载变化、摩擦和摆动等因素。这些非线性和不确定性对控制系统的稳定性造成影响,导致传统的控制设计方法难以实现精准控制,且存在一定误差。为此,提出电力巡检机械臂终端滑模鲁棒控制方法。将电力巡检机械臂投影至笛卡尔坐标系,得到机械臂末端执行器位姿信息,将其作为滑模控制器的参数,结合模糊自适应算法与李雅普诺夫(Lyapunov)算法,构建机械臂滑模控制器控制律,获取控制信号。利用径向基函数(RBF)网络逼近不确定项,获取其控制律,根据鲁棒项,输出RBF网络鲁棒控制结果。实验表明,所提方法能够在实现电力巡检机械臂精准作业控制的同时,避免因未知扰动造成的机械臂抖动,且关节转角控制误差小、响应快及超调量低。

摘要：为提高设施番茄灌溉的精准性,该研究设计了一种基于称量反馈的灌溉系统,该系统包括称量反馈模块、多源信息采集传输模块、灌溉决策模块与水肥执行模块。称量反馈灌溉决策首先利用卫星定位模组获取灌溉地经纬度信息自动计算当天的日出时刻、日落时刻、日中时刻,结合椰糠条吸水特性与番茄植株日需水量变化规律,把1 d自动划分为4个不同的动态灌溉阶段;根据温室内温湿度信息及排液电导率(electrical conductivity,EC)值反馈的番茄植株根部信息,制定了一般模式灌溉肥液或洗盐模式灌溉清水(或低浓度营养液)。设计试验以基于辐射累积控制灌溉、定时灌溉作为对照,分别从栽培效果、灌溉效果、应用效益方面验证该灌溉系统的应用效果。结果显示使用该称量反馈灌溉系统比基于辐射累积控制灌溉系统灌溉量增加1.8%,用肥量减少7.3%,排液比降低7.9%,排液EC值降低9.3%;与定时灌溉方式相比灌溉量减少11.3%,用肥量减少20.0%,排液比降低17.9%,排液EC值降低4.9%。栽培效果显示,使用该称量反馈灌溉系统的椰糠条栽培番茄在茎粗、叶片叶绿素相对含量、糖度值、单穗质量和基于辐射累积的控制灌溉相比无显著性差异(P>0.05),但株高增加4.8%;与定时灌溉相比在株高、茎粗、叶片叶绿素相对含量、糖度值、单穗质量均无显著性差异(P>0.05)。预计使用该称量反馈灌溉系统,园区15栋日光温室(1.22 hm^(2))相比基于辐射累积控制灌溉,应用效益月节约0.276万元,与定时灌溉方式相比,园区月节约2.247万元。该系统简化了番茄植株需水量的计算过程,实现了番茄栽培水分的精准感知与按需精量灌溉。

摘要：目前缺乏对射流脉冲喷头流道结构的整体优化和基于喷洒特点的驱动结构设计与研究。为解决这一问题,推动该型国产喷头产业化进程与后续系列喷头开发,对射流脉冲喷头进行了整体结构优化设计,并针对影响射流脉冲喷头转动和水量分布较大的驱动板结构进行了首创设计与试验研究,解决了驱动机构复杂,弹簧易腐蚀老化的缺陷。同时驱动板结构是影响射流脉冲喷头水力性能的关键因素之一,而当前缺少基于喷洒特点的驱动结构设计与研究,因此,采用四因素三水平水力性能试验与验证相结合的方法,提出“爪形”驱动板结构。正交试验结果表明:“爪形”驱动板各结构因素对射流脉冲喷头喷灌均匀度影响主次顺序为三角形挡板底宽、驱动板长度、驱动板倾角、驱动板宽度;最优结构为三角形挡板底宽7 mm、驱动板长度18 mm、驱动板倾角14°、驱动板宽度11 mm。

摘要：文章简要阐述了桥梁施工监控的目的、理论及方法,并以建湖黄沙港大桥为例,具体探讨采用悬臂浇注法预应力混凝土变截面连续箱梁的施工监测与控制。介绍了该桥施工监控工作的内容,其中,详细说明了立模标高的计算、扰度检测、应变测试以及挂篮静载测试等重要环节。给出了监控结果,实测数据表明全桥合龙顺利、成桥的线性符合设计要求、内力符合规范要求。文章可供施工与监理人员参考。

摘要：在星载干涉成像高度计基线参数标定过程中,由于时间、传输路径的观测差异导致基线参数标定精度下降。为此,文章提出双频基线定标方法,基于双频同基线重叠观测区域数据实现基线状态标定性能的提升,有效降低干涉基线状态漂移造成的海面高程反演误差。在精确获取重叠区域海面高度条件下,利用在轨高精度基线测量和卫星姿态测量信息,联合高精度基线估计处理算法进行基线估计,将基线估计偏差的均方根降低至原来的1/4~1/5,可实现亚毫米、亚角秒的高精度基线估计精度,从而保证海面高度测量精度,为后续干涉成像高度计在轨定标方案的设计与基线高精度标定提供参考。

摘要：水电站建设不可避免的产生水土流失,对环境造成影响。随着对生态环境要求的提高,完全以工程为主的传统治理模式已难以满足生态需要。文章以多布水电站为例,分析了工程建设对环境产生的影响,并探讨了相应的植被修复的思路和措施。