摘要：基于电磁导航方法,设计一种精准的室内巡防机器人系统,使用电磁传感器对通有交变电流的导线进行检测,获取控制信号,调节后轮差速转动,灵活控制转向与行驶。机器人自带火焰检测、人体检测、有毒气体检测等环境参数检测传感器,按指定路线自主检测室内环境安全度,必要时报警,并将报警信息远程发送给用户,实现无人巡防。机器人导航精准,误差可控制在1cm以内,电磁传感器制作简单、成本低廉。

摘要：针对数论变换(NTT)优化格密码算法中的多项式乘法问题,以及NTT设计趋向多应用场景的需求,提出了一种面向格密码的可配置基-4 NTT硬件结构。通过分析基-4 NTT/INTT(Inverse NTT)算法流程,设计了高效的现场可编程门阵列(FPGA)整体结构。该结构具备参数化的运行时可配置性和满足多样化需求的编译时可配置性,以流水线方式构建基-4 NTT统一化蝶形单元,并对模除、模约减等关键模块进行优化,提高了计算效率和可配置性。此外,提出可配置多RAM存储优化设计方案及数据存储分配算法,以避免内存冲突、提高数据访问效率。与相关方案的对比及分析表明,以Dilithium算法为例,所提方案不仅具有较高的工作频率,还实现了面积上高达54.3%的优化和吞吐量高达2倍的提升,能够充分发挥FPGA的计算优势。

摘要：针对智能汽车提出一种基于二型模糊方法的路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法。首先,引入二型模糊模型,用于描述智能车辆系统的非线性横向动力学特性,以提高控制算法的精确性和适应性。其次,为了提高车辆的稳定性,设计一种主动转向和直接横摆力矩控制集成的分层控制系统。这两种控制方式相互协同作用,使智能汽车能更好地适应复杂路况和变化的驾驶需求。最后,基于硬件在环实验对所设计的控制系统进行了验证。实验结果表明,提出的智能汽车路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法可以有效地对车辆轨迹进行跟踪,同时能提高车辆的操纵稳定性,为智能汽车的安全和稳定性能提供了重要的支持和指导。

摘要：为提高四轮驱动智能汽车的车道保持性能,提出了一种速度相关的静态输出反馈控制方法。考虑车辆存在纵向速度与轮胎侧偏刚度等不确定因素,采用鲁棒增益调度方法来处理系统的非线性问题;然后,针对实际应用中存在不可测的状态变量,将主动前轮转向与横摆力矩控制算法结合,设计一种模糊输出反馈的鲁棒协同控制策略;最后,基于李雅普诺夫函数将鲁棒控制问题转化为线性矩阵不等式求解控制增益问题,再通过差动分配策略对力矩进行分配。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。

摘要：临兴区块致密气钻井工作量大、钻机资源受限、钻井提速达到瓶颈期、开发成本高,急需建立新的作业思路及模式。通过将常规二开8-1/2″井眼优化为6-1/8″、5-1/2″生产套管优化为4-1/2″、与现场试验结合的高效钻头优化设计、优化钻具组合来提高井眼轨迹控制精度、开发强润滑超疏水钻井液体系,建立了临兴区块致密气小井眼钻完井技术;通过开发微膨胀早强防气窜水泥浆体系、小井眼套管居中技术和固井施工参数优化技术,解决了临兴区块小井眼套管居中难度大、顶替效率低等难题。试验结果表明:与常规井眼相比,小井眼井身结构单井套管用量减少21%,固井水泥用量减少52%,钻井液用量减少34%,岩屑量减少52%;钻井周期比常规井眼缩短47.5%,机械钻速提高56.2%;固井质量优良率大于90%。临兴区块小井眼钻完井技术提高了钻完井效率,满足了致密气降本提质增效及环保需求,具有良好的推广应用价值。

摘要：本文针对四轮独立驱动电动汽车提出了一种提高其横向动力学稳定性和操纵性能的控制策略。考虑车辆纵向速度的不确定性和控制器的饱和,采用双层控制方案。在上层,引入齐次多项式参数相关方法来跟踪不确定性问题,并设计了多目标控制器来获得期望的外部偏航力矩。在下层,采用差动分配方法,将期望的外偏航力矩分配给四个轮毂电机的力。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。

摘要：基于神经网络时滞的人机共享控制方法可有效提高车辆车道保持系统的性能。为了捕捉系统的非线性和不确定性特征,如非线性转向、变化的速度和转向行为的不确定性,采用了T-S模糊方法对驾驶员-车辆系统进行建模。在系统建模之后,考虑采用基于神经网络时滞的控制结构,并基于一定时滞相关的矩阵不等式的可行性设计时滞相关的状态反馈控制器。基于李亚普诺夫泛函理论,给出了计算期望的人机共享转向控制器的一组充分条件,并在Matlab/Simulink仿真平台上进行了仿真测试,结果表明该方法能显著提高车道保持能力和驾驶员操纵舒适性方面。